機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

減速器振動大、有噪音、有異響原因分析:

減速器由于長期工作可能會出現(xiàn)耦合器損壞，電機(jī)螺絲松動，軸承磨損嚴(yán)重或間隙調(diào)整不當(dāng)，齒輪損壞，工作機(jī)載荷不平衡等現(xiàn)象，或者潤滑油的雜質(zhì)多、變質(zhì)等原因必定會引起減速器振動大、有噪音、有異響，而使工作狀態(tài)不正常，影響正常的生產(chǎn)與運(yùn)行。

預(yù)防及排除方法:

及時維修損壞的耦合器：緊固地腳螺栓和電機(jī)松動的螺絲；更換損壞的零部件；調(diào)整軸承間隙；調(diào)整平衡狀態(tài)；更換清潔的潤滑油。

減速器和變速器兩者都是工作機(jī)與原動機(jī)之間速度變換的裝置。其中將原動機(jī)轉(zhuǎn)速變換成一種固定轉(zhuǎn)速輸給工作機(jī)的裝置稱為減速器（一般是降低原動機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)定傳動比傳動）；將原動機(jī)轉(zhuǎn)速變換成多種轉(zhuǎn)速輸給工作機(jī)的裝置稱為變速器（實(shí)現(xiàn)可變傳動比傳動）

減速器是原動機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。減速器結(jié)構(gòu)緊湊，效率較高，傳遞運(yùn)動準(zhǔn)確可靠，使用維護(hù)方便，可以成批生產(chǎn)，因此應(yīng)用非常廣泛。

減速機(jī)的常見故障分析：

（1）減速機(jī)傳動軸軸承位磨損或軸承故障。

不正確的裝配，不僅會加速軸承的磨損，還會發(fā)生斷裂和高溫咬死等故障。特別是對于不能自動調(diào)心類型的軸承，當(dāng)軸頸或軸承座孔加工精度不良或安裝不當(dāng)，及軸的撓度太大時都會造成軸承內(nèi)、外圈相互傾斜，使軸承工作負(fù)荷分布不均，壓力集中處將過早破壞。

（2）減速機(jī)結(jié)合面滲漏。

表現(xiàn)在減速機(jī)箱體結(jié)合面、軸承端蓋處的滲漏油現(xiàn)象，主要是結(jié)合面密封墊片或密封膠料涂抹工藝出現(xiàn)紕漏；檢修工藝不當(dāng)，在設(shè)備檢修時，由于結(jié)合面上污物清除不徹底，或密封膠選用不當(dāng)、密封件方向裝反、不及時更換密封件等均會引起漏油，在加強(qiáng)裝配工藝要求后是可以避免。