工業(yè)機械手實際操作問題解答

問：如何將自己畫的夾具導(dǎo)入進來怎樣設(shè)置 tcp 才能把夾具放到工業(yè)機器人的法蘭盤上？

答：

1.作為新建工具導(dǎo)入到視圖中會自動安裝到工業(yè)機器人法蘭上，然后修改工具 TCP 進行微調(diào)

2.需要到三維軟件中設(shè)置模型的建模坐標(biāo)系

問：離線編程和工業(yè)機械手臂的配合，如何讓離線編程出來的程序在工業(yè)機器人上使用,編程之前需要設(shè)置什么?

答：確定工業(yè)機器人型號 工業(yè)機器人示教器/軟件的工具位置姿態(tài) 工業(yè)機器人示教器/軟件的工件位置姿態(tài) 工業(yè)機器人示教器/軟件的基坐標(biāo)系需要對工業(yè)機器人工具的 TCP 進行實際的三點標(biāo)定或四點標(biāo)定，采集的標(biāo)定參數(shù)工具 X、Y、Z，輸入到軟件對應(yīng)的工具屬性中 X、Y、Z 上

銷售工業(yè)機器人運動控制方式為：

(1)由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；

(2)沖床機械手廠家介紹，由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；

(3)可回旋360°的構(gòu)能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；

銷售工業(yè)機器人其工作過程為：當(dāng)貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；