機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成

機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關系如下：

1）手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉動軸，可把動作傳給手腕，以轉動、伸屈手腕，開閉手指。

本課所指的機械手僅需開閉手指。

機械手手部的機構系模仿人的手指，分為無關節(jié)，固定關節(jié)和自由關節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的?？梢愿鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。

本課所做的機械手采用二指形狀。

（2）手臂

手臂有無關節(jié)和有關節(jié)手臂之分本課所做的機械手的手臂采用無關節(jié)臂

手臂的作用是引導手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要的定位。

本課題所做的機械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉、右轉三個方向的定位均采用行程開關控制，以保證定位的精度。

總括機械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。

軀干是安裝手臂、動力源和執(zhí)行機構的支架。

1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向做直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。2、圓柱坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構結構的關系，高度方向上的位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。

車床機械手的運行方式有哪些?

1、在車床機械手運行了一段時間之后，就要停止桁架機械手的運行，來釋放桁架機械手發(fā)生的熱量，以到達修養(yǎng)機械手壽命的目標。　

2、如果長期處于這種表里兼濕的環(huán)境，由鐵制成的車床機械手就非常容易孕育發(fā)生生銹的環(huán)境。生銹的桁架機械手不但在外貌上大打扣頭，還會污染機械手作業(yè)的產(chǎn)品，影響車床機械手的作業(yè)質量。所以要在比較干燥的環(huán)境下使用車床機械手并定期干燥車床機械手。　　

3、定期進行清理工作，保持所有軸處的導軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能?！　?/p>

4、在高速運行情況下，振動頻率可能會非常高，將機械手安裝在獨立于成型設備的支撐結構上?！　?/p>

5、確保配線扎帶的安全以及電纜的合理安裝。　　

6、要始終參考機械手手冊對金屬部件進行合理的潤滑。