焊接機器人的特點、規(guī)格及應用

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標準化組織（ISO）工業(yè)機器人術語標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人尤后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。因此，機器人部分代替了人的工作后，不但不會造成失業(yè)，反而能擴大就業(yè)機會。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

工業(yè)機器人

裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。隨著機器人的發(fā)展，它還能不斷地拓寬人類的活動領域，使人類可以進入到過去想進入而無法進入的地方，如太空、海底等。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側向移動而不轉動,另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪尤為遠的軸端）轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現(xiàn)軸孔裝配。

裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面.

UR機器人

UR10型六關節(jié)機器人采用模塊化設計，每個關節(jié)運動范圍 -360度；機械臂自重只有28.9公斤，有效負載達到10公斤，工作范圍1300毫米，安裝尺寸只有直徑190毫米；至大工具端運行速度1米/秒，重復定位精度 -0.1毫米；機器人I/O信號包括數(shù)字和模擬信號，通訊采用滿足TCP/IP MODBUS協(xié)議的以太網(wǎng)通訊；工業(yè)機器人的組成部分控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號，控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。示教器采用12寸觸摸屏，運行PolyScope圖形用戶程序；機器人控制箱電源為220VAC，運行典型程序消耗功率只有350W；機器人工作環(huán)境溫度范圍為0度-50度。