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水下步行機(jī)器人
地球海洋深處依然有廣闊的未知世界。但由于一種有助于探險(xiǎn)家和科學(xué)家進(jìn)行探索的新工具——巨型機(jī)器蟹的問(wèn)世,這種局面可能改變。這個(gè)巨大機(jī)器的制造者們稱,它是大且潛水深的水下步行機(jī)器人。本文中,所有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成HYPACKHSX格式,并且用HYPACK軟件處理:MBMAX64做水深處理,HYSCAN做側(cè)掃處理。Crabster CR200水下探測(cè)器重635公斤,被設(shè)計(jì)用來(lái)像真甲殼綱動(dòng)物一樣在海底移動(dòng),通過(guò)復(fù)雜技術(shù)穩(wěn)定自身。根據(jù)設(shè)想,這個(gè)機(jī)器人可用于科學(xué)探索項(xiàng)目,安裝用于石油和的管道等設(shè)施。
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水下機(jī)器人
我們首先要講一講它的特點(diǎn)。通常,我們說(shuō)水下機(jī)器人的發(fā)展有60年的歷史,這主要指世界水下機(jī)器人的發(fā)展歷史,對(duì)于中國(guó),我們大概經(jīng)歷了30多年的水下機(jī)器人發(fā)展過(guò)程。水下機(jī)器人主要分成兩種:遙控水下機(jī)器人和自主水下機(jī)器人。
對(duì)于遙控水下機(jī)器人,需要電纜將它和母船進(jìn)行連接,母船通過(guò)電纜為它提供能源,它通過(guò)電纜向母船回傳獲得的數(shù)據(jù)。整個(gè)過(guò)程中因?yàn)橛心复闹С?,所以它不?huì)跑得很遠(yuǎn),也正因此,它只能在水下的一個(gè)小范圍,或者局部范圍內(nèi)做定點(diǎn)觀測(cè)。
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按照無(wú)人潛水器與水面支持設(shè)備(母船或平臺(tái))間聯(lián)系方式的不同,水下機(jī)器人可以分為兩大類:一類是有纜水下機(jī)器人,習(xí)慣上把它稱為水下遙控運(yùn)載體(Remotely Operated Vehicle)簡(jiǎn)稱ROV,ROV通過(guò)電纜由母船向其提供動(dòng)力,人在母船上通過(guò)電纜對(duì)ROV進(jìn)行遙控;操作人員通過(guò)人機(jī)交互系統(tǒng)以面向過(guò)程的抽象符號(hào)或語(yǔ)言下達(dá)命令,并接受經(jīng)計(jì)算機(jī)加工處理的信息,對(duì)潛水器的運(yùn)行和動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行監(jiān)視并排除故障。另一類是無(wú)纜水下機(jī)器人,習(xí)慣上把它稱為水下自主式無(wú)人運(yùn)載體(Autonomous Underwater Vehicle)簡(jiǎn)稱AUV,AUV自帶能源,依靠自身的自治能力來(lái)管理和控制自己以完成人賦予的使命。
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