3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾；如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。

 下列情況下kuka機器人需要重新標定零點

機器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。

手動刪除零點。

開機失效，直接就關(guān)機會丟失零點。

    程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機器人移動速度PTP是20% 或者10%

直線移動速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

一、安川機器人維修方法：

　　1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出;

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快;

　?。?）故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　?。?）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　?。?）故障原因：偏差電位器位置不正確。