諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器，

不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

諧波減速器用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。其中，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

外圈被分成兩片，內(nèi)圈為整體結(jié)構(gòu)，安裝時(shí)不需要法蘭和軸承座，主要應(yīng)用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。

工業(yè)機(jī)器人中諧波減速器未來使用的潛力巨大。據(jù)了解，諧波減速器主要運(yùn)用于關(guān)節(jié)機(jī)器人中，這兩年工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)器人出貨量增長迅速，推動了相關(guān)減速器需求激增，具體的需求量分析如下表。從事工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的人士都會關(guān)注到工業(yè)機(jī)器人的三大核心部件之一——諧波減速器，這個(gè)也許不過巴掌大的核心零部件，由于核心技術(shù)長期被國外品牌（如日本哈默納科）壟斷，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人制造商都長期依賴從德國、日本等國采購此類產(chǎn)品。近年來，中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入新的歷史機(jī)遇期，紛紛搶占市場份額。在中國，如手機(jī)制造、半導(dǎo)體、液晶生產(chǎn)機(jī)械等行業(yè)，對小型機(jī)器人的需要也是越來越旺盛。這些機(jī)器人的上游關(guān)鍵部件機(jī)器人減速器，成為機(jī)器人關(guān)節(jié)臂上不可取代的部件，這為國內(nèi)許多減速器研發(fā)企業(yè)拓展市場帶來了契機(jī)。

減速器是原動機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。減速器結(jié)構(gòu)緊湊，效率較高，傳遞運(yùn)動準(zhǔn)確可靠，使用維護(hù)方便，可以成批生產(chǎn)，因此應(yīng)用非常廣泛。

減速器的工作原理

減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比。