電動(dòng)汽車電池組環(huán)形自動(dòng)裝配線-大尺寸重載工件應(yīng)用

電動(dòng)汽車電池組的裝配輸送小車，長度超過2米，寬度超過1米，而且需要承受相當(dāng)?shù)闹亓?；開始的時(shí)候，考慮的是如下形式的環(huán)形導(dǎo)軌，由雙排單沿V型導(dǎo)軌組成：

由于小車長且寬，而且需要承受重載，兩排導(dǎo)軌之間的距離需要比較大，會(huì)帶來相當(dāng)多的設(shè)計(jì)上的額外工作；同時(shí)由于兩排導(dǎo)軌之間的距離過大，會(huì)導(dǎo)致滑座經(jīng)過直線圓弧導(dǎo)軌結(jié)合處時(shí)，滾輪和導(dǎo)軌之間的瞬時(shí)間隙過大，導(dǎo)致運(yùn)行很不平穩(wěn)。選擇的導(dǎo)軌為HDRT重載環(huán)形導(dǎo)軌，HDRT重載環(huán)形導(dǎo)軌在汽車工業(yè)的自動(dòng)裝配線中有廣泛的應(yīng)用：。經(jīng)過多方面考慮，采用的為如下形式的設(shè)計(jì)：上下兩套水平布置的環(huán)形導(dǎo)軌，配上相應(yīng)的傳動(dòng)系統(tǒng)，組成電動(dòng)汽車電池組環(huán)形自動(dòng)裝配線：

采用此種設(shè)計(jì)，還可實(shí)現(xiàn)環(huán)形自動(dòng)裝配線的高速運(yùn)行，線速度可達(dá)3米每秒；

滾輪導(dǎo)軌式自動(dòng)化環(huán)形裝配線-傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要點(diǎn)

配套的傳動(dòng)系統(tǒng)，有如下幾大設(shè)計(jì)要點(diǎn)：

一：驅(qū)動(dòng)電機(jī)

建議采用相應(yīng)的大慣量伺服電機(jī)：

為了消除多次循環(huán)運(yùn)動(dòng)累計(jì)誤差的不良影響，建議安裝位置開關(guān)，配合使用。詳細(xì)說明，請(qǐng)參考文章：環(huán)形導(dǎo)軌/伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)/二次定位。

二：同步帶/鏈條

多個(gè)滑座安裝在同步帶/鏈條上，需要確保同步帶/鏈條上的安裝孔位間距的公差范圍得到的控制，這樣的話，可以保證比較的初次定位準(zhǔn)停；以防止滑座的實(shí)際停止位置，離預(yù)定停止位置距離偏大，導(dǎo)致沒有辦法鎖緊實(shí)現(xiàn)二次。二：同步帶/鏈條多個(gè)滑座安裝在同步帶/鏈條上，需要確保同步帶/鏈條上的安裝孔位間距的公差范圍得到的控制，這樣的話，可以保證比較的初次定位準(zhǔn)停。我們提供打好孔，并具有安裝孔位間距的同步帶：

初步定位方式，可分為如下兩種：

一：少工位，短線體

伺服電機(jī)運(yùn)行于速度控制模式，配合限位開關(guān)，實(shí)現(xiàn)比較精準(zhǔn)的初定位。設(shè)計(jì)要點(diǎn)一：所以滑座和同步帶間的連接機(jī)構(gòu)需要由兩部分組成，這兩部分之間需要是可以相對(duì)移動(dòng)的。伺服電機(jī)也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的初步定位；不過由于一直往一個(gè)時(shí)針方向循環(huán)運(yùn)動(dòng)，會(huì)有累計(jì)誤差的存在，建議安裝原點(diǎn)檢測開關(guān)，當(dāng)運(yùn)行一定次數(shù)后重新找原點(diǎn)，以消除累計(jì)誤差：

二：多工位，長線體

由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環(huán)運(yùn)動(dòng)的累計(jì)誤差較大，如果伺服電機(jī)采用位置控制模式，二次定位可能會(huì)產(chǎn)生故障（定位銷無法到位或者引起伺服電機(jī)報(bào)警）。支承大偏載進(jìn)行裝配動(dòng)作的時(shí)候，會(huì)有較大的下壓力，且此下壓力的作用點(diǎn)偏離導(dǎo)軌中心線較遠(yuǎn)，會(huì)產(chǎn)生較大偏載。建議伺服電機(jī)采用速度控制模式，通過對(duì)射開關(guān)檢測滾輪位置來實(shí)現(xiàn)初步定位：3個(gè)開關(guān)配合工作，個(gè)開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個(gè)開關(guān)觸發(fā)二次減速指令，第三個(gè)開關(guān)觸發(fā)停車指令；也可以兩個(gè)開關(guān)：個(gè)開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個(gè)開關(guān)觸發(fā)停車指令：