焊接機(jī)器人的特點(diǎn)、規(guī)格及應(yīng)用

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人尤后一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。因此，機(jī)器人部分代替了人的工作后，不但不會造成失業(yè)，反而能擴(kuò)大就業(yè)機(jī)會。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

工業(yè)機(jī)器人

裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機(jī)器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動以補(bǔ)償其位置誤差。隨著機(jī)器人的發(fā)展，它還能不斷地拓寬人類的活動領(lǐng)域，使人類可以進(jìn)入到過去想進(jìn)入而無法進(jìn)入的地方，如太空、海底等。例如美國Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動,另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪尤為遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配。

裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī)、洗衣機(jī)、電冰箱、吸塵器）、小型電機(jī)、汽車及其部件、計(jì)算機(jī)、玩具、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面.

UR機(jī)器人

UR10型六關(guān)節(jié)機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，每個關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍 -360度；機(jī)械臂自重只有28.9公斤，有效負(fù)載達(dá)到10公斤，工作范圍1300毫米，安裝尺寸只有直徑190毫米；至大工具端運(yùn)行速度1米/秒，重復(fù)定位精度 -0.1毫米；機(jī)器人I/O信號包括數(shù)字和模擬信號，通訊采用滿足TCP/IP MODBUS協(xié)議的以太網(wǎng)通訊；工業(yè)機(jī)器人的組成部分控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。示教器采用12寸觸摸屏，運(yùn)行PolyScope圖形用戶程序；機(jī)器人控制箱電源為220VAC，運(yùn)行典型程序消耗功率只有350W；機(jī)器人工作環(huán)境溫度范圍為0度-50度。