以光伏板清掃機(jī)器人支撐架為例提出了1種基于拓?fù)鋬?yōu)化與響應(yīng)面法相結(jié)合的輕量化設(shè)計(jì)方法。對(duì)支撐架受力進(jìn)行有限元分析并對(duì)模型拓?fù)鋬?yōu)化;然后利用Box-Behnken設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)得到7個(gè)設(shè)計(jì)變量的數(shù)值模擬樣點(diǎn),通過響應(yīng)面方法進(jìn)行2次回歸擬合得到響應(yīng)面模型;后,利用非支配多目標(biāo)遺傳算法對(duì)近似模型進(jìn)行了迭代優(yōu)化計(jì)算,得到Pareto解集。結(jié)果表明:輕量化優(yōu)化后的支撐架的質(zhì)量減輕了24.6%,應(yīng)力下降了1.007 MPa。

光伏組件安裝結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)并驗(yàn)證了一款具有自動(dòng)清潔、低功耗、性能穩(wěn)定的太陽(yáng)能光伏組件清掃機(jī)器人的行程控制系統(tǒng)。本文首先介紹了清掃機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),主要由機(jī)器足、附著結(jié)構(gòu)、機(jī)器手與邊界避讓等構(gòu)成,其次介紹了主要硬件的選型以及控制電路設(shè)計(jì),結(jié)合清掃機(jī)器人行程控制各方面的要求,該系統(tǒng)利用S7-200PLC實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制,采用PID控制算法來(lái)完成PWM信號(hào)占空比的量化,控制信號(hào)經(jīng)過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)清掃機(jī)器人上下端機(jī)器足直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度的控制。

光伏板清掃機(jī)器人的價(jià)格水平：由于現(xiàn)在來(lái)說(shuō)清洗機(jī)器人中用到的大多數(shù)都是現(xiàn)在的技能，所以光伏板清掃機(jī)器人價(jià)格上略微有些偏高的，可是信任在不久的將來(lái)，這項(xiàng)技能就會(huì)以比較布衣的價(jià)格在尋常百姓家推行開來(lái)。

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