焊接機器人

    隨著我國加入WTO，我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和國際正在接軌，國內(nèi)競爭和國際競爭的界限將越來越模糊，改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此，采用自動化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢所趨。在大型企業(yè)是這樣，對中小型企業(yè)也是如此。

　　 采用機器人進(jìn)行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟(jì)效率；另一方面，機器人的移位速度快，可達(dá)3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質(zhì)量優(yōu)良且穩(wěn)定。

使用焊接機器人時的問題和解決方案

1.咬邊問題：可能是焊接參數(shù)選擇不正確，焊槍角度錯誤或焊槍位置，可以適當(dāng)調(diào)整。

2.飛濺過多的問題：可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，氣體成分原因或焊絲外部檢查長度過長所致，可以通過調(diào)節(jié)機器人功率大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整氣體配比來進(jìn)行調(diào)節(jié) 混合氣體比例，并調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

3.氣孔問題：可能是由于氣體保護(hù)不良，工件底漆太厚或位置錯誤所致，可以適當(dāng)調(diào)整。

4.發(fā)生部分焊接問題：可能是由于焊接位置不正確或搜索焊槍時出現(xiàn)問題。 此時，有必要考慮TCP是否正確并進(jìn)行調(diào)整。 如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，請檢查機器人各軸的零位，并更正中心零位校準(zhǔn)。

5.在焊縫末端冷卻后形成一個弧坑：當(dāng)進(jìn)行編程時，在工作步驟中添加埋弧工作以填充弧坑。

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焊接機器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種設(shè)計的機器人臂部都有三個自由度，以保證臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間相互垂直的三個坐標(biāo)軸x、y、z的回轉(zhuǎn)運動，一般稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運動。

在引進(jìn)和選用機器人應(yīng)考慮以下幾個方面：

1）焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。

2）焊件的結(jié)構(gòu)尺寸以中小型焊接機器零件為主，且焊件的材質(zhì)、厚度有利于采用點焊或氣體保護(hù)焊的焊接方法。

3）待焊坯料在尺寸精度和裝配精度等方面能滿足機器人焊接的工藝要求。

4）與機器人配套使用的設(shè)備如各類變位機及輸送機等應(yīng)能與機器人聯(lián)機協(xié)調(diào)動作，使生產(chǎn)節(jié)奏合拍。

焊接機器人對焊絲的要求

機器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當(dāng)采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重時，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機器人停機，故要及時清理焊絲導(dǎo)管。