車底掃描系統(tǒng)中的車底圖像拼接是一種利用局部車底圖像組成全景車底空間的技術(shù)，它將多幅圖像拼接成一幅完整的車底圖像，該技術(shù)涉及到計(jì)算機(jī)視覺、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、數(shù)字圖像處理以及一些數(shù)學(xué)工具等技術(shù)。此外，為了提高該系統(tǒng)的可靠性，研發(fā)人員還設(shè)計(jì)了另外一種自由采集模式，作為上述光電開關(guān)發(fā)生故障時(shí)的備用工作模式。其基本步驟主要包括以下幾個(gè)方面：攝相機(jī)標(biāo)定、圖像變形校正、圖像投影變換、圖像匹配、全景圖像拼接（融合），后進(jìn)行亮度、色度均衡處理。

1、攝相機(jī)標(biāo)定

    受限于車底安檢設(shè)備安裝設(shè)計(jì)，以及車底圖像采集攝相機(jī)之間的差異，會(huì)造成視頻圖像之間有縮放（鏡頭焦距不一致造成）、傾斜（垂直旋轉(zhuǎn)）、方位角差異（水平旋轉(zhuǎn)），因此物理的差異需要預(yù)先校準(zhǔn)，得到一致性好的圖像，便于后續(xù)圖像拼接。

2、圖像坐標(biāo)變換

在車底圖像拼接實(shí)際應(yīng)用中，車底圖像采集后，為了更加有效的獲取其中的信息，常常對(duì)圖像進(jìn)行一定的預(yù)加工。壽命：60000h15、系統(tǒng)供電：AC220V/50-60Hz/500W。一方面圖像在采集中可能發(fā)生幾何失真，為恢復(fù)場(chǎng)景和圖像的空間位置關(guān)系，需要進(jìn)行坐標(biāo)變換；另一方面，對(duì)車底圖像幅度也需要一定的調(diào)整，以改善視覺質(zhì)量；另外車底圖像采集過程中還可能收到噪聲的干擾，需要消除他們的影響。對(duì)圖像的坐標(biāo)變換實(shí)際上就是對(duì)像素的坐標(biāo)變換，變換的結(jié)果改變了像素在圖像中的位置，對(duì)車底圖像幾何失真校正就是坐標(biāo)變換的一種具體應(yīng)用。

理論上只要滿足靜止三維圖像或者平面場(chǎng)景的兩個(gè)條件中的任何一個(gè)，兩幅圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系就可以用投影變換矩陣表示，換句話說只要滿足這其中任何一個(gè)條件，一個(gè)相機(jī)拍攝的圖像可以通過坐標(biāo)變換表示為另一個(gè)虛擬相機(jī)拍攝的圖像。

底安全檢查系統(tǒng)，可檢車車底是否有被改動(dòng)，藏匿、等違禁物品或人員 ，還可以檢查到人體不便到達(dá)的地方。車底掃描攝像頭與采集卡電性相連，根據(jù)所述采集卡的采集頻率拍攝車底圖片。此外本產(chǎn)品具有護(hù)等級(jí)設(shè)計(jì)，能在惡劣環(huán)境下正常工作。該產(chǎn)品適用于機(jī)場(chǎng)、碼頭、海關(guān)、監(jiān)獄、軍事禁區(qū)、等安檢區(qū)域?qū)ζ嚨妆P進(jìn)行檢查。

  應(yīng)用范圍：車底安全檢查系統(tǒng)主要檢測(cè)各種車輛底部，能夠快速準(zhǔn)確的找出藏匿在車底的違禁物品和、人員，比傳統(tǒng)車底檢查鏡更快更準(zhǔn)確，大大提高了車輛安全檢查的速度和準(zhǔn)確度，減少人力資源的投入。

　　1、機(jī)場(chǎng)、監(jiān)獄、海關(guān)等政府部門，及大型公共場(chǎng)合停車場(chǎng)出入口用于檢查進(jìn)出車輛是否有違禁物品。

　　2、大型活動(dòng)、會(huì)展進(jìn)出入口處對(duì)于車輛進(jìn)行安全檢查。

　　3、用于安檢、防爆、車輛底部的安全檢查。

隨著社會(huì)環(huán)境的日趨復(fù)雜，安檢成為了一個(gè)不容忽視的難題，其中車輛底盤檢查由于隱蔽性強(qiáng)、檢查難度大、漏檢情況多以及公眾對(duì)其危害的防范意識(shí)不強(qiáng)等特點(diǎn)，容易被安檢忽視，從而使車底成為了的溫床。車底掃描成像圖像采集設(shè)備1、掃描圖像采集：數(shù)字高清高速千兆線掃描彩色線陣相機(jī)。而傳統(tǒng)的車底安全檢查設(shè)備（車底安全檢查鏡等）存在以下缺陷：

效率低：人工操作，耗時(shí)耗力;

漏檢率高：受人員主觀意斷，容易漏檢;

信息化程度低：車底圖像信息實(shí)時(shí)存儲(chǔ)記錄有限，信息化程度低;

人身安全保障差：需要近距離貼近車輛進(jìn)行操作，容易造成檢查人員傷亡事件。

車底檢測(cè)系統(tǒng)智能圖像處理技術(shù)（圖像色彩增強(qiáng)）

    圖像色彩增強(qiáng)的一般處理方式為直方圖均衡化等，直方圖均衡化是通過使用累積函數(shù)對(duì)灰度值進(jìn)行“調(diào)整”以實(shí)現(xiàn)對(duì)比度的增強(qiáng)，目的是為了增強(qiáng)圖像局部以及整體對(duì)比度。地埋式車底監(jiān)控檢查系統(tǒng)是目前海關(guān)、監(jiān)獄、邊防檢查站等重要部門查緝?nèi)藛T和違禁物品的車輛安檢重要工具。而色彩增強(qiáng)的目的是為了使的原有的不飽和的色彩信息變得飽和、豐富起來。對(duì)應(yīng)的“色相/飽和度”調(diào)節(jié)里面對(duì)飽和度的操作。

    車底圖像色彩增強(qiáng)算法模塊始終只針對(duì)色彩飽和度(Saturation)信息做調(diào)整。產(chǎn)品特點(diǎn)：1、采用數(shù)字線陣掃描攝像機(jī)，具有極高的圖像分別率和清晰度車底完整成像，無任何遺漏，且圖像清晰、完整、無畸變，能清晰觀察到不小于直徑2mm物體。色彩增強(qiáng)的過程，并不改變?cè)胁氏竦念伾约傲炼刃畔ⅰ０葱鑼?duì)某一單獨(dú)顏色通道進(jìn)行色彩增強(qiáng)處理，在一定范圍內(nèi)進(jìn)行增強(qiáng)的同時(shí)，還需其他部分按一定系數(shù)進(jìn)行增強(qiáng)，這樣才會(huì)保證色彩的連續(xù)性，不會(huì)出現(xiàn)；按需對(duì)色彩(Hue)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。