Staubli機(jī)器人維修控制部分；控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分，可以直接或者通過(guò)人工對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個(gè)系統(tǒng)：

(1)人機(jī)交互系統(tǒng)；人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式，控制系統(tǒng)可以分為點(diǎn)為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

KUKA機(jī)器人使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使用中有可能會(huì)出現(xiàn)死機(jī)的情況，如果處理不當(dāng)，容易造成機(jī)器人基準(zhǔn)零點(diǎn)失效，長(zhǎng)時(shí)間的影響生產(chǎn)。

長(zhǎng)時(shí)間以來(lái)，我們一直稱此故障為零點(diǎn)丟失，這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機(jī)器人零點(diǎn)參數(shù)不會(huì)丟失，它是記錄在一個(gè)EEPROM（電可擦寫只讀存儲(chǔ)器）中的，不會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間斷電、電池電力不足等原因而丟失。

正確的解釋應(yīng)為零點(diǎn)失效。機(jī)器人開(kāi)機(jī)或工作時(shí)，會(huì)時(shí)刻檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯(cuò)誤，機(jī)器人為了保障設(shè)備安全，會(huì)停止一切任務(wù)，強(qiáng)制零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正。

故障：某生產(chǎn)汽配件塑膠廠送修一臺(tái)三菱噴涂機(jī)器人主控機(jī)一臺(tái)，反映機(jī)器人開(kāi)機(jī)無(wú)法啟動(dòng)，示教機(jī)一直停留在系統(tǒng)正在啟動(dòng)中。

解決步聚：

1.看說(shuō)明書后了解到，三菱此機(jī)器人的啟動(dòng)順序，是主板開(kāi)機(jī)后，會(huì)運(yùn)行各項(xiàng)啟動(dòng)檢測(cè)程序，示教機(jī)會(huì)同步反映各個(gè)階段的啟動(dòng)狀態(tài)。

2.初步判定可能機(jī)器人主板無(wú)法正常開(kāi)機(jī)，讓客戶用相同機(jī)器人上的好主板替換此臺(tái)故障機(jī)器人，開(kāi)機(jī)后能正常工作，由此確定是機(jī)器人主板故障，導(dǎo)致此三菱機(jī)器人無(wú)法正常工作

3.拆下主板后，發(fā)現(xiàn)主板時(shí)鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時(shí)鐘芯片，單獨(dú)給主板上電，主機(jī)竟然無(wú)法啟動(dòng)

4.于是檢查主板開(kāi)機(jī)啟動(dòng)的各項(xiàng)條件，均正常，后測(cè)到CPU芯片對(duì)地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨(dú)上電開(kāi)機(jī)，正常啟動(dòng)工作

5.三菱噴涂機(jī)器人無(wú)法開(kāi)機(jī)故障，至此全部解決。

機(jī)器人化機(jī)械研究開(kāi)發(fā)

①并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)床（VMT）與機(jī)器人化加工中心（RMC）開(kāi)發(fā)研究

包括VMT與RMC智能化結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)技術(shù)；VMT與RMC關(guān)鍵傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)技術(shù)；VMT與RMC加工、裝配、擺放、涂膠、檢測(cè)作業(yè)技術(shù)；VMT與RMC監(jiān)控檢測(cè)技術(shù)開(kāi)發(fā)；VMT與MRC智能化開(kāi)式CMC控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)；系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)；智能化機(jī)構(gòu)、材料機(jī)電一體化技術(shù)；作業(yè)狀態(tài)變量智能化傳感技術(shù)；機(jī)電一體化的多功能及靈巧作業(yè)終端；通用智能化開(kāi)式CNC控制硬軟件系統(tǒng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)理論；RMC智能控制理論；VMT與RMC典型應(yīng)用工程開(kāi)發(fā)。