太陽能電池板清掃機器人：一：人工服務(wù)清洗是的部件清洗方式，徹底借助人力資源進行。這類清洗方式工作效能低、清洗時間長、人工成本高，存有人身安全安全風(fēng)險。二：全自動清洗方式是將清洗裝置安裝在光伏組件列陣上，根據(jù)系統(tǒng)控制電動機的旋轉(zhuǎn)完成裝置對光伏組件的全自動清洗。這類清洗方式成本費昂貴，設(shè)計方案繁雜。中國現(xiàn)有智能化清掃機器人，其方式是發(fā)電廠每行光伏組件安裝一臺清掃機器人，全自動按時清理，無人化。地勢平坦的太陽能發(fā)電站能夠選用。清洗智能機器人的特性：內(nèi)置開關(guān)電源：可內(nèi)置太陽能電池板及蓄電池裝置，不用外界開關(guān)電源?？梢孕刨嚕喝嵝暂喗M設(shè)計方案，不壓太陽能電池板，不容易導(dǎo)致隱裂。高質(zhì)量清理：采用拒塵柔性原材料，不容易刮傷太陽能電池板。清理：每分清理10米，不斷工作中超出4鐘頭。實際操作簡易：平時沒有人清理，演試時可遙控器實際操作。

光伏板清潔機器人運動學(xué)建模與：為實現(xiàn)光伏板清潔機器人的精準運動控制,運用D-H法建立光伏板清潔機器人臂架機構(gòu)運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。根據(jù)變量的性質(zhì),將光伏板清潔機器人臂架機構(gòu)的運動學(xué)問題用驅(qū)動空間、關(guān)節(jié)空間、位姿空間之間的映射關(guān)系描述,根據(jù)機構(gòu)的幾何特征,分別推導(dǎo)出各工作空間之間的映射關(guān)系。在MATLAB環(huán)境下對臂架機構(gòu)數(shù)學(xué)模型進行運動學(xué)并繪制清洗裝置末端軌跡包絡(luò)圖,驗證光伏板清潔機器人臂架機構(gòu)運動學(xué)數(shù)學(xué)模型的正確性。研究結(jié)果為光伏板清潔機器人軌跡規(guī)劃、運動與動力學(xué)分析等提供了理論依據(jù)。

太陽能光伏板清潔機器人路徑規(guī)劃科學(xué)研究與運用：運用搬運機器人對太陽能光伏板開展清理的每日任務(wù)是處理路徑規(guī)劃的難題.文中科學(xué)研究了在中西部地區(qū)大中型太陽能光伏板發(fā)電廠的自然環(huán)境情況下,挪動桌面式清潔機器人根據(jù)改進蟻群算法開展全局路徑規(guī)劃的解決方案.過去自然環(huán)境實體模型中只顯示信息二維長短信息內(nèi)容的基本上,開展擴展改進——提升危險性這一定義,更為靠近實際的模擬智能化路徑規(guī)劃難題;而且完成對太陽能光伏板發(fā)電廠三維地圖信息內(nèi)容的自然環(huán)境模型,終開展全局三維路徑規(guī)劃難題的科學(xué)研究與運用.關(guān)鍵工作中以下:(1)對于基本建設(shè)在中西部地區(qū)大中型太陽能發(fā)電發(fā)電廠太陽能電池板清理難點,明確提出輪試搬運機器人清理的解決方法.以太陽能光伏發(fā)電廠時況模擬構(gòu)建自然環(huán)境實體模型,對太陽能電池板清潔機器人的全局路徑規(guī)劃難題開展了科學(xué)研究.將太陽能光伏板設(shè)定為環(huán)境地圖中的阻礙物,明確提出了一種根據(jù)幾率基礎(chǔ)理論與蟻群算法緊密結(jié)合的改進柵格數(shù)據(jù)自然環(huán)境建模方法,根據(jù)在檢索相對路徑中挑選歷經(jīng)幾率權(quán)重計算的對策,開展全局路徑規(guī)劃的模擬試驗.試驗結(jié)果證實,較傳統(tǒng)式建模方法,改進后的建模方法具備一定的優(yōu)勢.(2)以便擺脫蟻群算法中主要參數(shù)基本相同,易深陷部分可玩性,成熟等狀況,選用云模型基礎(chǔ)理論對蟻群算法開展改進,根據(jù)對云隸屬函數(shù)的主要參數(shù)操縱,完成優(yōu)化算法的響應(yīng)式調(diào)節(jié)對策,后降低優(yōu)化算法的迭代更新速率.與基礎(chǔ)蟻群算法的對比實驗結(jié)果證實,改進蟻群算法的太陽能電池板清潔機器人路徑規(guī)劃方式提升了智能機器人路徑規(guī)劃,且能安全性繞開阻礙物.