南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

伺服壓力機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器燒壞的原因分析 

伺服驅(qū)動(dòng)器燒壞的原因也很多，其中電容器燒壞，那么什么原因?qū)е码娙萜鳠龎模?總結(jié)了以下幾點(diǎn)：

1.電容器型號(hào)不匹配。

2.電容器質(zhì)量太差被擊穿。

3.如果匹配和質(zhì)量沒(méi)有問(wèn)題，則可能是由于電路其他組件損壞引起的。

4.錯(cuò)誤的損壞通常是指被損壞，電容器可能仍然是好的，并且判斷錯(cuò)誤。

5.人為原因引起的斷腳。

6.安裝環(huán)境問(wèn)題。

但是，這些只是伺服驅(qū)動(dòng)器燒壞維護(hù)的一些原因，因此，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器燒壞時(shí)，請(qǐng)勿盲目拆卸和修理，需要尋找的維修人員來(lái)維修。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的區(qū)別

　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱為“步距角”），它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速和定位的目的。

　　分類

　　步進(jìn)電機(jī)按結(jié)構(gòu)分類：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)也叫脈沖電機(jī)，包括反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（HB）等。

　　（1）反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：也叫感應(yīng)式、磁滯式或磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。其定子和轉(zhuǎn)子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵(lì)磁繞組，定、轉(zhuǎn)子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。一般為三、四、五、六相；可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出（消耗功率較大，電流可達(dá)20A，驅(qū)動(dòng)電壓較高）；步距角?。勺龅?0’）；斷電時(shí)無(wú)定位轉(zhuǎn)矩；電機(jī)內(nèi)阻尼較小，單步運(yùn)行（指脈沖頻率很低時(shí)）震蕩時(shí)間較長(zhǎng)；啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較高。

　?。?）永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：通常電機(jī)轉(zhuǎn)子由永磁材料制成，軟磁材料制成的定子上有多相勵(lì)磁繞組，定、轉(zhuǎn)子周邊沒(méi)有小齒和槽，通電后利用永磁體與定子電流磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。一般為兩相或四相；輸出轉(zhuǎn)矩?。ㄏ墓β瘦^小，電流一般小于2A，驅(qū)動(dòng)電壓12V）；步距角大（例如7.5度、15度、22.5度等）；斷電時(shí)具有一定的保持轉(zhuǎn)矩；啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較低。

　?。?）混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：也叫永磁反應(yīng)式、永磁感應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。其定子和四相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)沒(méi)有區(qū)別，轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。一般為兩相或四相；須供給正負(fù)脈沖信號(hào)；輸出轉(zhuǎn)矩較永磁式大（消耗功率相對(duì)較?。?；步距角較永磁式小（一般為1.8度）；斷電時(shí)無(wú)定位轉(zhuǎn)矩；啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較高；發(fā)展較快的一種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。

南調(diào)機(jī)電——是不是“驅(qū)控一體”所謂的“控”其實(shí)是指的更加上層的軌跡規(guī)劃或其他與應(yīng)用相關(guān)的控制？

是的，工業(yè)機(jī)器人用的驅(qū)動(dòng)一體中的“控”主要指上層的規(guī)劃和控制。對(duì)于通用伺服驅(qū)動(dòng)器而言，三環(huán)確實(shí)是在驅(qū)動(dòng)器上實(shí)現(xiàn)的，這個(gè)沒(méi)有疑問(wèn)。

驅(qū)控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現(xiàn)這個(gè)問(wèn)題的原因，是國(guó)內(nèi)日益增長(zhǎng)的工業(yè)機(jī)器人需求和國(guó)內(nèi)/國(guó)外機(jī)器人研發(fā)水平不平衡不充分發(fā)展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，套用在國(guó)內(nèi)不一樣的架構(gòu)上，就會(huì)產(chǎn)生概念上的混淆。

鑒于運(yùn)動(dòng)控制器和伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)應(yīng)用的范圍實(shí)在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商對(duì)“驅(qū)”和“控”用的較多的含義：

國(guó)產(chǎn)主流控制方案幾乎所有的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人都是用了獨(dú)立控制系統(tǒng)和獨(dú)立通用伺服驅(qū)動(dòng)器的方案，控制系統(tǒng)和伺服之間使用脈沖或者總線通信。

這種方案的優(yōu)缺點(diǎn)都非常明顯：

優(yōu)點(diǎn)：可充分利用成熟的貨架零部件，可快速設(shè)計(jì)生產(chǎn)出基本可用的機(jī)器人產(chǎn)品；

缺點(diǎn)：對(duì)于通用的伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)講，基于PID控制的方式對(duì)于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)這樣一個(gè)時(shí)變非線性的被控對(duì)象控制效果不佳；對(duì)于控制器來(lái)講，也很難直接獲取關(guān)節(jié)的各種狀態(tài)來(lái)優(yōu)化控制策略，從而無(wú)法實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人控制（使用帶有伺服總線的驅(qū)動(dòng)器可以很大程度改善這種情況，但是還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠）。