工業(yè)機(jī)器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個(gè)基本構(gòu)件組成，包括一個(gè)有內(nèi)齒的剛輪，一個(gè)工作時(shí)可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個(gè)裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動(dòng)軸承的波發(fā)生器，在這 3 個(gè)基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個(gè)，其余一個(gè)為主動(dòng)件一個(gè)從動(dòng)件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器。

保養(yǎng)件更換：

A、本體油品更換，機(jī)器人齒輪箱、平衡缸或連桿油品更換。

B、機(jī)器人SMB板檢查及電池更換，檢查SMB板的固定連接是否正常，更換電池。

4）控制柜標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)細(xì)節(jié)

ABB機(jī)器人編碼器維修常規(guī)檢查：

A、控制柜清潔，對(duì)機(jī)器人控制柜外觀清潔，控制柜內(nèi)部進(jìn)行除塵。

B、控制柜各部件牢固性檢查，檢查控制柜內(nèi)所有部件的緊固狀態(tài)。

C、示教器清潔，示教器及電纜清潔與整理。

D、電路板指示燈狀態(tài)，檢查控制柜內(nèi)各電路板的狀態(tài)燈，確認(rèn)電路板的狀態(tài)。

E、控制柜內(nèi)部電纜檢查，控制柜內(nèi)所有電纜插頭連接穩(wěn)固，電纜整潔。

工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。  

機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。

當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的實(shí)例。