伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。

伺服驅(qū)動器工作原理圖如下所示：

驅(qū)動器的核心主控板，驅(qū)動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實現(xiàn)執(zhí)行電機的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。

驅(qū)動器的驅(qū)動板從主控板接受信號驅(qū)動功率變換電路，實現(xiàn)執(zhí)行電機的正常工作。

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。

電源電路作用，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號、檢測信號傳遞。

廣州市南調(diào)機電設(shè)備有限公司為行業(yè)用戶積累了大量的關(guān)鍵性技術(shù)和解決方案，大量的工程實踐經(jīng)驗，為新老客戶不斷創(chuàng)造新的價值。

伺服電機控制器

伺服電機控制器是數(shù)控系統(tǒng)及其他相關(guān)機械控制領(lǐng)域的關(guān)鍵器件，一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。 伺服控制相關(guān)技術(shù)已經(jīng)成為關(guān)系國家裝備技術(shù)水平的重要參考。

伺服電機如何正確安裝

（1）安裝方向 　伺服驅(qū)動器的正常安裝方向：垂直直立方向 

（2）安裝固定 　安裝時，上緊伺服驅(qū)動器后部的 4 個 m4 固定螺絲。 　

（3）安裝間隔 　伺服驅(qū)動器之間以及與其他設(shè)備間的安裝間隔距離，請參考圖 2.1，注意：圖上表明的是尺寸，為了保證驅(qū)動器的使用性能和壽命，請盡可能的留有充分的安裝間隔。 　

（4）散熱 　伺服驅(qū)動器采用自然冷卻方式，在電氣控制柜內(nèi)必須安裝散熱風扇，保證有垂直方向的風對伺服驅(qū)動器的散熱器散熱。 

（5）安裝注意事項 　安裝電氣控制柜時，防止粉塵或鐵屑進入伺服驅(qū)動器內(nèi)部。

有什么注意事項

（1） u、v、w 的接線必須與電機端子 2、3、4 一一對應，注意：不能用調(diào)換三相端子的方法來使電機反轉(zhuǎn)，這一點與異步電動機完全不同。 　

（2）由于伺服電機流過高頻開關(guān)電流，因此漏電流相對較大，電機接地端子與伺服驅(qū)動器接地端子 fg 連接一起，并良好接地。 ?。?）因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部有大容量的電解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部電路中仍有高電壓。在電源被切斷后，少等待 5 分鐘以上，才能接觸驅(qū)動器和電機。 　

（4）接通電源后，操作者應與驅(qū)動器和電機保持一定距離。 　

（5）長時間不使用，請將電源切斷。 　

（6）旋轉(zhuǎn)方向定義：面對電機軸伸，轉(zhuǎn)動軸逆時針旋轉(zhuǎn)為 ccw 方向，轉(zhuǎn)動軸順時針旋轉(zhuǎn)為cw 方向。一般稱 ccw 為正方向，cw 為負方向。

南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器的作用

伺服驅(qū)動器是驅(qū)動伺服電機使設(shè)備產(chǎn)生動力而正常運轉(zhuǎn)，它的功能細分的話有很多種，而隨著品牌的不同功能性也不盡相同。類似科峰 自 動化的伺服電機功能相對較多，盤點一下大致有以下幾個方面：

1、參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式再線任意切換；

2、控制電源交流輸入、可設(shè)置的寬電壓輸入；

3、瞬間掉電快速停機保護功能；

4、再生制動、動態(tài)制動功能；

5、系統(tǒng)電壓監(jiān)控，低壓警告功能；

6、調(diào)試軟件支持參數(shù)管理、監(jiān)控、示波器功能。

驅(qū)動器方面：伺服驅(qū)動器在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進行了比一般變頻更的控制技術(shù)和算法運算，在功能上也比傳統(tǒng)的變頻強大很多，主要的一點可以進行的位置控制。通過上位控制器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和位置（當然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動器里），驅(qū)動器內(nèi)部的算法和更快更的計算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。

電機方面：伺服電機的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠遠高于變頻器驅(qū)動的交流電機（一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當驅(qū)動器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時，伺服電機就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應的動作變化，響應特性和抗過載能力遠遠高于變頻器驅(qū)動的交流電機，電機方面的嚴重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號，而是電機本身就反應不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)定時為了保護電機做了相應的過載設(shè)定。當然即使不設(shè)定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就可以直接驅(qū)動伺服電機?。?！

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驅(qū)動器故障引起跟隨誤差超差報警維修 故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機，開機后移動機床的Z軸，系統(tǒng)發(fā)生“ERR22跟隨誤差超差”報警。

分析與處理過程：數(shù)控機床發(fā)生跟隨誤差超過報警，其實質(zhì)是實際機床不能到達指令的位置。引起這一故障的原因通常是伺服系統(tǒng)故障或機床機械傳動系統(tǒng)的故障。由于機床伺服進給系統(tǒng)為全閉環(huán)結(jié)構(gòu)，無法通過脫開電動機與機械部分的連接進行試驗。為了確認故障部位，維修時首先在機床斷電、松開夾緊機構(gòu)的情況下，手動轉(zhuǎn)動Z軸絲杠，未發(fā)現(xiàn)機械傳動系統(tǒng)的異常，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。為了進一步確定故障部位，維修時在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動Z軸(移動距離應控制在系統(tǒng)設(shè)定的允許跟隨誤差以內(nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差報警)，測量Z軸直流驅(qū)動器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動的距離、方向有關(guān)。由此可以確認數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動器的不良引起的。檢查驅(qū)動器發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動器本身狀態(tài)指示燈無報警，基本上可以排除驅(qū)動器主回路的故障?？紤]到該機床X、Z軸驅(qū)動器型號相同，通過逐一交換驅(qū)動器的控制板確認故障部位在6RA26**直流驅(qū)動器的A2板。根據(jù)SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅(qū)動器的原理圖，逐一檢查、測量各級信號，后確認故障原因是由于A2板上的集成電壓比較器N7(型號：LM348)不良引起的：更換后，機床恢復正常。