排水管道機(jī)器人之履帶式管道機(jī)器人

履帶式管道機(jī)器人包括履帶行走部分、控制器、車載傳感器和通訊系統(tǒng)，履帶具有轉(zhuǎn)向裝置，與管壁間的接觸面積較大，附著力強(qiáng)，具有優(yōu)越的平面越障性能。但履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，尺寸不易縮小，多應(yīng)用于直徑較大的管道。

排水管道機(jī)器人之蠕動(dòng)式管道機(jī)器人

仿生蠕動(dòng)式管道機(jī)器人通過前后支撐部分徑向伸縮運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)簡單、能耗少驅(qū)動(dòng)力大、行走較為緩慢的特征。其中，蛇形管道機(jī)器人由于自由度較高，較難控制，但在復(fù)雜環(huán)境下的通行能力超過其他管道機(jī)器人。

排水抽污和清理雨污水檢查井

首先利用抽水抽污泵將雨污水檢查井的污水和泥漿等利用吸污車抽出來，抽至井底。把雨污水井內(nèi)的淤泥、建筑垃圾和磚塊清掏出來，裝袋運(yùn)走，每一個(gè)雨污水井都要清掏干凈。

稀釋淤泥和管道打水抽水

首先用裝水車將相同管徑的兩邊檢查井內(nèi)打水，利用疏通器械配合人工的攪拌，讓管道內(nèi)和檢查井內(nèi)的淤泥與垃圾稀釋掉，讓淤泥稀釋在打進(jìn)來的水中。

管道通風(fēng)

因?yàn)橛晡酃艿莱Ｄ曷裨诘叵?，各種糞便垃圾堆積，管道內(nèi)會(huì)產(chǎn)生一些有毒氣體，氧氣含量很低。為了確保施工安全，我們應(yīng)該對(duì)疏通清淤的管道提前打開井蓋，讓管道內(nèi)的有毒氣體提前排出，或者利用鼓風(fēng)機(jī)對(duì)管道內(nèi)進(jìn)行通風(fēng)。

機(jī)器人管道CCT檢測或者潛望鏡QV檢測

管道徹底疏通清淤完成后，用CCT管道檢測爬行機(jī)器人和QV潛望鏡檢測設(shè)備對(duì)管道進(jìn)行檢測排查。檢測由專業(yè)技術(shù)人員（指導(dǎo)）完成，檢測是對(duì)管道內(nèi)結(jié)構(gòu)性缺陷和功能性缺陷重點(diǎn)拍查。破損、變形、滲漏、污水排入等描述其數(shù)量、 位置、程度等進(jìn)行記錄，保存好原始記錄及影像資料，出具成果報(bào)告提供給甲方驗(yàn)收，方便甲方為后期管道改造提供依據(jù)。