多自由度動感平臺

? 運動能力

? 自由度 幅度 速度 加速度

? 前后 ±550mm 500mm/s 1g

? 左右 ±600mm 500mm/s 1g

? 升降 ±400mm 500mm/s 1g

? 俯仰 ±30° 50°/s 1000°/s2

? 側(cè)傾 ±35° 50°/s 1000°/s2

? 偏航 ±45° 50°/s 1000°/s2

? 負(fù)載等級

? 250kg / 500kg / 800kg / 1000kg / 1500kg / 2000kg

? 3000kg / 5000kg / 8000kg / 10000kg / 12000kg / 16000kg / 20000kg

? 以上的參數(shù)僅供參考，可以根據(jù)客戶的實際需求，做相應(yīng)的非標(biāo)設(shè)計。

以上內(nèi)容由和利時公司為您提供，希望對同行業(yè)的朋友有所幫助。

以實時地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運算，計算出平臺實時姿態(tài)，實時調(diào)整平臺姿態(tài)，以作為下次動作指令的參考，以確?？刂凭取ｎA(yù)置路譜濾波處理，隨機波復(fù)現(xiàn)，路譜、海浪譜、飛行譜復(fù)現(xiàn)等功能，可導(dǎo)入車輛、飛行器實際測量姿態(tài)數(shù)據(jù)。為用戶提供第三方控制接口（上位機接口），提供二次開發(fā)例程。

多自由度動感平臺,包括下底板、上底板和防擠壓裝置,所述下底板上端通過軸承與固定塊相連接,且固定塊上端通過固定銷與液壓缸活動連接,所述液壓缸上方設(shè)置有液壓桿,且液壓桿上方通過固定銷與固定塊活動連接,所述上底板下端固定有固定塊,且上底板正下方通過連接塊與電動機相連接,所述防擠壓裝置設(shè)置于電動機下方,

多自由度動感平臺集成

隨著我國需求和軍事工業(yè)的發(fā)展，艦載機艦面起降控制技術(shù)研究成為迫切需要。為了建立艦載機艦面起降關(guān)鍵技術(shù)驗證平臺，本文設(shè)計開發(fā)了一種多自由度運動平臺系統(tǒng)，并解決了多自由度運動平臺機械結(jié)構(gòu)、控制軟硬件、雙閉環(huán)控制律等關(guān)鍵技術(shù)問題，通過集成測試驗證了該平臺系統(tǒng)的性能?！　?

首先，給出了多自由度運動動平臺的機械結(jié)構(gòu)改造方案，通過對多自由度運動平臺進(jìn)行了運動學(xué)分析，建立了約束方程，推導(dǎo)出運動學(xué)反解的解析解，并給出一種收斂快、精度高的運動學(xué)正解算法，為系統(tǒng)控制設(shè)計提供了重要依據(jù)。　　

其次，從任務(wù)需求和功能要求出發(fā)，給出了一種基于DSP的多自由運動平臺控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點設(shè)計并測試了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無線通信模塊、電機驅(qū)動模塊等?！　?

再次，針對多自由度運動平臺的控制硬件方案，給出了控制系統(tǒng)軟件功能的模塊化實現(xiàn)方案，完成了主控制器與電機驅(qū)動模塊、傳感器模塊、無線通信模塊之間的接口程序的設(shè)計，以及控制軟件主程序設(shè)計。此外，研究了多自由度運動平臺的控制策略，給出了一種基于PID控制律的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，并對姿態(tài)環(huán)提出了一種基于運動學(xué)正解補償?shù)腜ID控制策略，驗證了它的有效性和可行性?！　?

，將多自由度運動平臺控制系統(tǒng)軟硬件進(jìn)行整合，進(jìn)行了DSP主控板性能測試、各個接口模塊測試，控制軟件集成測試，并對PID參數(shù)進(jìn)行了整定。測試結(jié)果分析表明，本文所設(shè)計的控制系統(tǒng)軟硬件具有運行可靠，實時性好等特點，達(dá)到了多自由度運動平臺控制系統(tǒng)的性能要求。