焊接機(jī)器人使用和維護(hù)中的注意事項(xiàng)

焊接機(jī)器人的使用可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高機(jī)床的利用率，降低工人誤操作造成零件缺陷的風(fēng)險(xiǎn)等。并帶來一系列好處，如降低勞動(dòng)消耗、減少機(jī)床損耗、加快技術(shù)創(chuàng)新、提高企業(yè)競爭力等。機(jī)器人能夠執(zhí)行各種任務(wù)，尤其是高風(fēng)險(xiǎn)任務(wù)，平均故障間隔超過60，000小時(shí)，超過傳統(tǒng)的自動(dòng)化流程。

焊接機(jī)器人可以替代越來越昂貴的勞動(dòng)力，同時(shí)提高工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)器人可以在生產(chǎn)線上承擔(dān)精密零件的裝配任務(wù)，并可以在噴涂、焊接和裝配等不利的工作環(huán)境中替代人工工作。它們還可以與數(shù)控超精密鐵床等工作機(jī)械結(jié)合，加工和生產(chǎn)模具，從而提高生產(chǎn)效率，取代一些不熟練的工人。

　　由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別.另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。

　焊接機(jī)器人的分類:(1)點(diǎn)焊機(jī)器人(2) 弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊對所用的機(jī)器人的要求都比較低。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位掌握，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)路徑?jīng)]有嚴(yán)格技術(shù)要求。這也是焊接機(jī)器人早只能用來點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)重能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要迅速，過程要平穩(wěn)，定位要，以減少工作的時(shí)間，提升機(jī)械臂工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗樣式。

　　弧焊機(jī)器人的特征：弧焊過程比點(diǎn)焊過程要復(fù)雜一些，工具中心點(diǎn)(TCP)，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)路徑、焊槍的姿態(tài)、焊接的參數(shù)都要求掌控。所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的基礎(chǔ)功能外，還必須具備一些適應(yīng)弧焊要求的功能。即使從理論上講，有5個(gè)軸的焊接機(jī)器人就可以用來電弧焊，但是對復(fù)雜形狀的焊縫，用5個(gè)軸的機(jī)器人卻比較難做到。