無(wú)人駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)

線控底盤是無(wú)人駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)。專業(yè)術(shù)語(yǔ)是通過(guò)傳感器采集，將交互式控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)后，對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行控制和處理，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)機(jī)構(gòu)的控制。簡(jiǎn)單地說(shuō)，車輛可以通過(guò)編程來(lái)控制底盤。線控底盤蕞重要的部分是以下四個(gè)部分：線控剎車、線控油門、線控轉(zhuǎn)向和線控檔位。其他控制，如照明和雨刮器將不予考慮。因?yàn)樗皇且粋€(gè)汽車專業(yè)人士，其基本實(shí)現(xiàn)不是特別清楚。因此，我將主要從軟件方面對(duì)底盤進(jìn)行分析。首先介紹了一些技術(shù)背景。

起初，自動(dòng)駕駛儀公司通常選擇林肯MKZ作為無(wú)人駕駛的樣車。為什么？首先，林肯MKZ支持上述線控技術(shù)，即線控油閥、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)。在自動(dòng)駕駛中，車輛前進(jìn)、車輛轉(zhuǎn)彎和車輛制動(dòng)都依賴于這三種線控技術(shù)。巧合的是，上述三線制技術(shù)在林肯MKZ上都是可用的，這使得MKZ具備了接受電子控制和運(yùn)行的能力。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)

線裝是無(wú)人駕駛系統(tǒng)主要的逆裂方式。車輛的大多數(shù)基礎(chǔ)協(xié)議由車輛制造商的控制，這是機(jī)秘的文件。但它無(wú)法忍受一些嘿客的極客精神，其中名氣比較高的的就是天才嘿客喬治·霍茨。這是他的開源項(xiàng)目，他們已經(jīng)破譯了很多汽車，比如本田。另一個(gè)是OSCC開源項(xiàng)目，這個(gè)開源項(xiàng)目主要針對(duì)起亞系列車型。

改款乘用車價(jià)格太高，只適合自動(dòng)駕駛的車頭玩家使用。為了滿足國(guó)內(nèi)一些高校的科研需求，一些初創(chuàng)企業(yè)推出了符合車型的非載客有線控制車輛。比如一些物流車輛、小客車、支線車等，包括酷黑科技、中云智車、pix等公司。有線控制轎車的運(yùn)動(dòng)模型與普通客車相似，協(xié)議開放，價(jià)格低廉。適用于小公司實(shí)驗(yàn)和科研機(jī)構(gòu)。

下一章將介紹遙控機(jī)箱的通信協(xié)議，以及如何編寫控制機(jī)箱的程序。

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無(wú)人駕駛系統(tǒng)的作用

無(wú)人駕駛系統(tǒng)正成為汽車制造商、零部件巨頭和自主駕駛初創(chuàng)企業(yè)的目標(biāo)之一。競(jìng)爭(zhēng)的背后將是車輛通用底盤模塊化、車身定制設(shè)計(jì)，以及其成本控制能力。

去年，豐田發(fā)布了一個(gè)名為e-palete的模塊化移動(dòng)旅行平臺(tái)，可以為各種目的進(jìn)行定制，比如酒店、餐車和移動(dòng)醫(yī)院。

此外，e-palete還可以提供一些便捷的設(shè)計(jì)服務(wù)，無(wú)論是配色，還是地板、內(nèi)飾、座椅等，都可以完全定制設(shè)計(jì)。

載客方面，車廂可同時(shí)容納4名輪椅乘客和7名站立乘客（如果乘客同時(shí)站立，則可容納包括操作員在內(nèi)的20人）。