基于變換機構法，通過分析銷擺的嚙合效率、旋轉臂的軸承效率和輸出機構的效率，計算出變螺距擺線針輪減速器的傳動效率。在傳動過程中，兩齒廓之間存在相對滑動和滾動，產生滑動摩擦和滾動摩擦。由于針齒套與擺線輪齒之間的滾動摩擦力很小，可以忽略不計。為了便于計算，本文只考慮擺線針輪減速器銷軸與銷套之間的滑動摩擦損失。行星擺線針輪減速器與變換機構的嚙合效率關系，變換機構的嚙合效率不等于行星機構的嚙合效率。為了分析它們之間的具體關系，以簡單的行星機構K-H-V傳動為研究對象，傳動為H，行星輪系和變換機構如下圖所示。以行星機構為研究對象，由外力矩平衡得到的MA MH MB=0（1）行星機構和變換機構的原理圖在變換機構中沒有改變外力矩，但MA和XHA相反，MB和XHB在同一方向，因此A是被動P。藝術和B是活躍的部分。因此，在maxha mbxhbgh=0（2）型行星機構中，GH變換機構的嚙合效率為mbma=-xha b gh=-ibgh（1）式（3）表明該行星機構中的mhma=-1-mbma=ihabgh-1（4），h為主動，a為驅動。鏈輪、齒輪等傳動件裝上軸伸時，應盡量靠近軸承，以減少軸伸彎曲應力。其嚙合效率gbhagbha=-maxbamhxbh=gh（1-ihab）gh ihab（5）僅適用于K-H-V傳動，H作為主內齒輪作為固定件。轉換機構減速器中的針輪和擺線齒輪的嚙合效率為ZP。轉換機構中的銷齒數(shù)為ZP，主動順時針旋轉。角速度是xb。兩齒差擺線齒輪的齒數(shù)為za，角速度為xa。首先，當銷齒直徑很小時，對其進行了分析。如圖所示，如果針齒作用在擺線輪上的力為fi，則fi=fmaxlira=fmaxsinui1 k21-2k1cosi（6），其中l(wèi)i=rqsinui1 k21-2k1cosi（7）fmax=4tak1zarz（8），在擺線輪上，nmmrz針齒的中心半徑和一個針齒相對于旋轉和手臂上的齒輪。動態(tài)速度vi為vi=rz1 k21-2k1cosi（xa xb）（9）。因為xa xb=xb zp za za，對于兩齒之差，zp za=2，vi=2rzxbza1 k21-2k1cosi（10）在實際產品中不是尖頭，具有一定的直徑。無針套時，針齒半徑設為Rz。此時，一針輪與擺線輪之間的相對滑動速度vi約為vi=2rzxbza（1-rzrz）1 k21-2k1cosi（11）。當有銷齒輪套時，銷齒輪套的半徑應為Rz，銷齒輪銷的半徑應為Rzc（Rzc）。減速器優(yōu)化改造后的受力分析結果表明，一級減速器擺線齒輪與銷輪的嚙合齒數(shù)為6齒（16齒）?？梢钥吹矫總€齒的接觸力和相應的旋轉角度。表2：擺線齒輪與針輪同時嚙合的齒數(shù)為7齒（28齒）。各齒的接觸力及相應的旋轉角度如表3所示。齒廓間滑動摩擦系數(shù)為常數(shù)f=0.01<5>。