蘇州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家從事AGV小車、AGV調(diào)度系統(tǒng)及智能工廠解決方案研發(fā)、推廣、銷售、服務(wù)于一體的高科技企業(yè)。我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車的本身，在執(zhí)行工作的時(shí)候，避障是優(yōu)先級比較高的任務(wù)，甚至是的任務(wù)，并且自身運(yùn)行的優(yōu)先級，對AGV小車的控制優(yōu)先級也要，同時(shí)這個算法實(shí)現(xiàn)起來速度要足夠快，這樣才能滿足我們實(shí)時(shí)性的要求。避障在某種程度上可以看做AGV小車在自主導(dǎo)航規(guī)劃的一種特殊情況，相比整體全局的導(dǎo)航，它對實(shí)時(shí)性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和動態(tài)性是它的一個特點(diǎn)，這是我們在設(shè)計(jì)整個機(jī)器人硬件軟件架構(gòu)時(shí)一定要注意的。

　　智能AGV小車是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用于儲運(yùn)各類物料，為倉儲系統(tǒng)柔性化、集成化運(yùn)行提供了重要保證。

　　智能AGV小車運(yùn)行系統(tǒng)是由制動器、車輪、電機(jī)、速度控制器及減速器等部分組成。AGV小車常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動方式：可以向前與向后，可以橫向、縱向、 斜向及回轉(zhuǎn)運(yùn)動，只能向前。要想實(shí)現(xiàn)AGV小車回轉(zhuǎn)運(yùn)動就需要有轉(zhuǎn)向裝置，常見的轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)一般有下面三種。

　　1、前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動三輪車型。車的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機(jī)帶動，車體的前部為轉(zhuǎn)向車輪，車體后部為驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動的兩個輪。智能AGV小車這種轉(zhuǎn)向方式優(yōu)點(diǎn)：其結(jié)構(gòu)簡單、 成本低。缺點(diǎn)定位精度較低。

　　2、差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。AGV小車運(yùn)用這種轉(zhuǎn)向方式具有結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高的優(yōu)點(diǎn)。車體的中部有兩個驅(qū)動輪， 由兩個電機(jī)分別驅(qū)動，前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。 通過控制中部兩個輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。

　　3、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部分各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機(jī)驅(qū)動，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。

　　1、AGV無人搬運(yùn)車的規(guī)格均為固定式嗎?

　　一般小型廠家生產(chǎn)的AGV搬運(yùn)車的規(guī)格相對固定而且規(guī)格數(shù)量相對較少，但是中大型廠家生產(chǎn)的AGV無人搬運(yùn)車產(chǎn)品均可根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制，雖然定制車子價(jià)格高但是后期使用性更強(qiáng)。所以AGV搬運(yùn)車的規(guī)格并非為固定式，無論是外觀和內(nèi)在均可改裝定制。

　　2、AGV無人搬運(yùn)車的噸位來說越大越好嗎?

　　此種說法具有一定的片面性但確實(shí)有一定道理，因AGV搬運(yùn)車的重量越大側(cè)翻的可能性越小，但并不是重量越大質(zhì)量越好，如果重量過大會使其與動力系統(tǒng)失調(diào)，不但會增加動力成本而且也會影響動力系統(tǒng)壽命，所以各位在選擇時(shí)要根據(jù)需求選擇車子載重，并非一味追求大噸位。

　　3、AGV無人搬運(yùn)車爬坡有限制嗎?

　　無論是何種的AGV無人搬運(yùn)車在爬坡時(shí)均有一定限制，如對車子的爬坡度數(shù)限制較大，原則上來說不可以爬陡坡，防止發(fā)生危險(xiǎn)。因?yàn)锳GV搬運(yùn)車搬運(yùn)的物體體積和重量同比較大，如果坡度較大則會增加危險(xiǎn)性，所以原則上來說必須在搬運(yùn)車規(guī)定坡度以內(nèi)運(yùn)行。