RV減速機為什么對機器人來說這么重要?

RV減速機為什么對機器人來說這么重要？

RV減速器作為工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)，是機器人的重要組成部分，也是機器人的基本運動部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷齒殼等組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比高，振動小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括和第二部分

部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動。

第二部分是差動齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內(nèi)側(cè)還有一個以上的銷齒。

如果殼體固定轉(zhuǎn)動正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內(nèi)轉(zhuǎn)動，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當軸固定時，殼側(cè)成為輸出端

RV減速器的技術(shù)難點在于需要保證傳動扭矩大，對過載有較大的影響，保證了預期的使用壽命，從而確定了定位結(jié)構(gòu)設(shè)計，使零件加工精度要求高，加工難度大。

標準型擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸的軸伸形式

標準型擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸的軸伸形式為圓柱形，采用普通平鍵聯(lián)接。軸徑尺寸公差根號h6。普通平鍵尺寸按GB1096-79《普通平鍵型式尺寸》的規(guī)定。連接法蘭止口按GB1801-79的(h9)配合。

當采用聯(lián)軸器把擺線針輪減速機與相配套的機械聯(lián)接時，推薦用彈性聯(lián)軸器

。

減速機與想配套機械用聯(lián)軸器聯(lián)接時，兩者軸心線的同心度不得超過聯(lián)軸器所允許的范圍。

當擺線針輪減速機與齒輪、鏈輪相聯(lián)接時，必須保證兩者軸心線的平行度。

當使用鏈輪來進行傳動時，不要把齒鏈放得過松，否則在起動時會產(chǎn)生沖擊力。

當把聯(lián)軸器、齒輪、鏈輪等聯(lián)接件聯(lián)接擺線針輪減速機的輸出軸時，不得采用直接錘擊的方法，應(yīng)利用軸伸端螺孔旋入螺栓，通過壓板壓入。

安裝后的減速機，正式使用前必須進行試運轉(zhuǎn)。在空載運轉(zhuǎn)正常的情況下，再逐漸加載運轉(zhuǎn)。

減速機傳動軸故障原因及維修

故障現(xiàn)象：齒輪旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)瞬間卡頓，可能是軸鍵或傳動銷損壞；減速機運行時出現(xiàn)周期性嚙合轉(zhuǎn)動噪聲，可能是傳動軸有彎曲現(xiàn)象；軸與滾動軸承配合間隙變大，軸會在滾動軸承內(nèi)套中轉(zhuǎn)動，軸承部位升溫。

　　故障原因：減速機溫度較低或進入金屬異物，使轉(zhuǎn)動扭矩瞬間增大；軸兩端的軸承經(jīng)常損壞，多此拆裝滾動軸承使軸與滾動軸承配合部位的直徑因軸磨損而變小，不能保證滾動軸承內(nèi)套與傳動軸之間的過盈配合；齒輪內(nèi)孔與軸配合間隙較大。有時齒輪傳動工作超載，造成連接鍵損壞，使軸上鍵槽尺寸發(fā)生改變。

　　維修：軸的彎曲變小時，用頂住兩端中心孔，檢測軸的彎曲量。用百分表找出軸轉(zhuǎn)動時的大擺動值部位，做標記，然后用壓力機將軸校直，必要時，需要更換；間隙變大可以再配合部位鍍硬化鉻或迎合金，再磨削至配合尺寸；鍵槽損壞，可在原位置進行重新銑槽，槽的規(guī)格比原尺寸大一個規(guī)格，也可以在原槽位置60°處重新銑一個鍵槽代替。