焊接機器人裝備

點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。焊接機械手可以提高焊接質量，提高生產(chǎn)率，使工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)，參見圖1b。新型定時器已經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：

1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；

2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時間。

3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

焊接機械人施工質量的保障手段

隨著網(wǎng)絡技術的發(fā)展，焊接機械手也將朝著聯(lián)作進一步發(fā)展，但若是要實現(xiàn)這一目標的話對焊接機械手自身的要求也會隨之提高，尤其是對于工件的裝配質量和精度方面，一定要達到良好的一致性，提高其整體品質。

但這一要求并不是那么容易做到的，需要從各方面一起努力，為了保障焊接機械人的施工方面的質量，首先要編制焊接機器人的焊接工藝，并對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸等進行嚴格的工藝規(guī)定。

關于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)，減少焊縫出現(xiàn)各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；后，成型之后的焊縫應進行徹底的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

另外要提醒大家的是，不同的焊接技術所要注意的事項是不同的，一定要掌握。焊接機械手作為一種高科技自動化生產(chǎn)設備，是工業(yè)機器人的一個重要分支，它的應用自然備受關注。

焊接機械人可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械人作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。

機器人焊接常見問題、解決措施及操作注意事項
焊接機器人是從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。它主要包括兩部分:機器人和焊接設備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊槍(焊鉗)等部件組成。對于智能機器人，還應配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。采用焊錫機焊接時，各焊縫的焊接參數(shù)是恒定的，焊接質量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技能的要求，焊接質量波動較大。一、焊接機器人常見問題(1)焊接偏差問題:可能是焊接位置不正確或焊槍搜索問題造成的。此時，應考慮并調(diào)整焊槍中心位置是否準確。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，必須通過重新調(diào)零來檢查和校正機器人各軸的零位。(2)咬邊問題:可能是由于焊接參數(shù)選擇不當，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當調(diào)整。(3)氣孔問題:可能是氣體保護不良、工件底漆過厚或保護氣體干燥不足造成的，可通過相應的調(diào)整進行處理。(4)飛濺過大:可能是焊接參數(shù)選擇不當、氣體成分或焊絲伸出長度過長造成的。焊接參數(shù)可通過適當調(diào)節(jié)機器功率來改變，氣體配比表可調(diào)節(jié)混合氣體的比例，焊槍與工件的相對位置可調(diào)節(jié)。(5)焊縫末端冷卻后形成弧坑的問題:編程時，可在工作步驟中增加埋弧坑的功能，將其填滿。2.機器人系統(tǒng)故障(1)槍碰撞。可能是由于工件裝配偏差或焊槍傳輸控制協(xié)議不準確，可以檢查裝配情況或糾正焊槍傳輸控制協(xié)議。(2)電弧故障發(fā)生，電弧不能啟動?？赡苁且驗楹附z不接觸工件或者工藝參數(shù)太小，焊絲可以手動進給，焊槍和焊縫之間的距離可以調(diào)節(jié)，或者工藝參數(shù)可以適當調(diào)節(jié)。(3)保護氣體監(jiān)測和報警。冷卻水或保護氣體的供應有故障。檢查冷卻水或保護氣體管道。作為示教再現(xiàn)機器人，如何保證工件的質量要求工件的裝配質量和精度必須具有良好的一致性。