提高生產(chǎn)節(jié)奏的快節(jié)奏焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人呼叫時間短，動作快。焊接速度為60-120cm/min，遠(yuǎn)高于手工焊接(40-60cm/min)。機(jī)器人在操作過程中永遠(yuǎn)停不下來，但工人在工作時卻不能停下來。同時，工人的工作服從也受到情緒等因素的影響。工人們會請假、昏昏欲睡、談天說地，加班費(fèi)應(yīng)該是加班費(fèi)，機(jī)器人沒有上述問題。焊接機(jī)器人裝備點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。只要保證外部的水、電等條件，他們就可以繼續(xù)工作。焊錫機(jī)功能波動，無需任何理由，可實現(xiàn)10年。這無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)服從性。

在焊接過程中，焊接機(jī)器人只需給出焊接參數(shù)和運(yùn)動軌跡，就能準(zhǔn)確地重復(fù)動作。焊接電流、電壓、焊接速度、焊接干伸長長度等焊接參數(shù)對焊接效果起著決定性的作用。采用焊錫機(jī)焊接時，各焊縫的焊接參數(shù)是恒定的，焊接質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技能的要求，焊接質(zhì)量波動較大。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運(yùn)動部件的磨損環(huán)境，發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的實時維護(hù)或更換問題，并提起螺母。手工焊接時，焊接速度和干伸長都發(fā)生了變化，難以達(dá)到質(zhì)量均勻性。以保證我們產(chǎn)品的質(zhì)量。

目前，在低成本企業(yè)規(guī)模化生產(chǎn)中，一臺自動焊錫機(jī)可替代2-4名物業(yè)工人，這與企業(yè)的具體情況不同。機(jī)器人可以繼續(xù)每天24小時生產(chǎn)。隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，機(jī)器人焊接的成本越來越大。

由于機(jī)器人具有很高的重復(fù)性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動，因此機(jī)器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)奏很穩(wěn)，所以生產(chǎn)計劃很明確。準(zhǔn)確的生產(chǎn)計劃可以地提高企業(yè)的生產(chǎn)服從性和資源綜合利用率。

自動焊接機(jī)可以縮短產(chǎn)品改造周期，減少相應(yīng)設(shè)備的投資。實現(xiàn)了小批量產(chǎn)品的焊接自動化。自動焊錫機(jī)與焊錫機(jī)區(qū)別在于，通過修改程序可以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。

根據(jù)自動焊接的優(yōu)點(diǎn)，國內(nèi)外采用自動或半自動的方法實現(xiàn)了相貫線焊縫的焊接

其中一種是通過機(jī)械凸輪靠?；蚪嵌缺平鼇韺崿F(xiàn)相貫線的焊接過程。這些焊接設(shè)備通常對焊接質(zhì)量和效率的控制不穩(wěn)定，缺乏反饋和數(shù)字化管理。另一種方法是利用通用的弧焊機(jī)器人實現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過程。由于機(jī)器人具有很高的重復(fù)性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動，因此機(jī)器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。這種方法一般采用教學(xué)法和法，繁瑣，適應(yīng)性差。而一般的弧焊機(jī)器人一般價格昂貴，不適合批量生產(chǎn)。

隨著信息技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，數(shù)字信息在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。數(shù)字化焊接可以通過集成焊接系統(tǒng)建立完整的柔性焊接生產(chǎn)線，并能模擬焊接過程，優(yōu)化焊接工藝

本文通過對相貫線焊接機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究，建立了一套相貫線焊接機(jī)器人，能夠根據(jù)實際工作情況準(zhǔn)確地調(diào)整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機(jī)器人的適應(yīng)性;在焊接過程中，實現(xiàn)了焊接數(shù)據(jù)向上層網(wǎng)絡(luò)的實時傳輸，實現(xiàn)了焊接過程的自動化和數(shù)字化，大大提高了焊接效率和穩(wěn)定性，對提高相貫線焊接的焊接質(zhì)量具有重要意義。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動器集成安裝于機(jī)器人移動平臺上，使其體積更小。

常規(guī)的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由以5部分組成：

1、機(jī)器人本體，一般是伺服電機(jī)驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，它由驅(qū)動器、傳動機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機(jī)械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動軌跡。

2、機(jī)器人控制柜，它是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)，包括計算機(jī)硬件、軟件和一些電路，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作，示教盒與之配合使用。

3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、焊槍等。

4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護(hù)設(shè)施。

5、焊接工裝夾具。

對于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機(jī)器人工作站或焊接變位機(jī)和機(jī)器人組合的機(jī)器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。

對于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細(xì)分，采用機(jī)器人與焊接專機(jī)組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，以達(dá)到投資少、的低成本自動化的目的。

機(jī)械制造工藝基礎(chǔ)知識，焊接工藝講解，焊接的分類和焊接機(jī)器人
I .焊接分類1。熔焊:將焊接件的接頭加熱至熔融狀態(tài)，并在無壓力的情況下完成焊接，例如電焊、氣焊、埋弧焊和弧焊2。釬焊:加熱焊接件和釬焊填充金屬至高于基底金屬熔點(diǎn)且低于具有釬焊填充金屬的基底金屬熔點(diǎn)的溫度，用液體釬焊填充金屬潤濕基底金屬，填充接頭間隙，并通過相互擴(kuò)散實現(xiàn)與基底金屬的連接，例如用鐵釬焊和火焰釬焊3。壓力焊接:在焊接時對焊接件施加壓力(加熱或不加熱)，以完成將焊接金屬觸點(diǎn)加熱至熔融狀態(tài)，例如，將焊接金屬觸點(diǎn)加熱至塑性狀態(tài)，如電阻焊接、鍛焊和摩擦焊接。焊接金屬觸點(diǎn)不加熱，如冷壓焊接和焊接。2.焊接的特點(diǎn)和應(yīng)用。特點(diǎn)(1)可節(jié)約金屬材料，接縫密封性好，易于實現(xiàn)機(jī)械化和自動化；(2)工序簡單，經(jīng)濟(jì)效益高。生產(chǎn)周期短，勞動強(qiáng)度低(3)設(shè)備簡單，操作方便，產(chǎn)品成本低(4)焊接接頭不僅強(qiáng)度高，而且其他性能可與焊接材料相匹配。(5)焊接質(zhì)量高會產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形，焊接部位會有一定數(shù)量的焊接缺陷，焊接過程中會產(chǎn)生有毒有害物質(zhì)。2.焊接應(yīng)用于船舶、化學(xué)容器、建筑構(gòu)件、橋梁、動力鍋爐、大型發(fā)電機(jī)、汽輪機(jī)等產(chǎn)品的制造。焊接在航空、航天、原子能、電子等領(lǐng)域也是不可或缺的。三、焊接機(jī)器人一個機(jī)器人可以完成各種任務(wù)，包括抓取物體、搬運(yùn)、安裝、焊接、卸料等。代弧焊機(jī)器人:示教再現(xiàn)型第二代弧焊機(jī)器人:具有視覺或觸覺感知功能的第三代弧焊機(jī)器人:具有學(xué)習(xí)、推理和自動規(guī)劃功能的弧焊機(jī)器人具有靈活性大的特點(diǎn)。另外還能提高工廠的自動化程度，可以申請政府給企業(yè)的自動化改造費(fèi)用。焊接系統(tǒng):由焊鉗(點(diǎn)焊機(jī)器人)、焊炬(弧焊機(jī)器人)、焊接控制器和水、電、氣等輔助部件組成。傳感器:實現(xiàn)工件斜面定位、焊縫熔深信息跟蹤和采集。安全設(shè)備:包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動作位置超限自斷電保護(hù)、自斷電保護(hù)、機(jī)器人系統(tǒng)工作區(qū)干擾自斷電保護(hù)和手動緊急停止等。