工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式分為“編程輸入型”和“示教輸入型”兩類。

而示教型又分為：示教盒示教和人工導(dǎo)引示教，沖壓專用機(jī)械手一般采用的是“示教盒示教”方式。

1、編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

2、人工導(dǎo)引示教由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行示教，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器。

操作者通過人機(jī)界面進(jìn)行操作，在機(jī)械手收到注塑機(jī)給出的可執(zhí)行信號(hào)時(shí)，機(jī)械手切斷注塑機(jī)的可關(guān)模信號(hào)，確保機(jī)械手取物的安全性，在完成取物后機(jī)械手恢復(fù)注塑機(jī)的動(dòng)作。控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系。在控制系統(tǒng)的指揮下，機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到特定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能、機(jī)械手的作業(yè)條件和要求、制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。

發(fā)展了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)、機(jī)械手化機(jī)器、智能機(jī)械手等等。隨著機(jī)械手技術(shù)的不斷發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)不僅僅是在制造業(yè)這一方面了，并且在服務(wù)業(yè)以及生活等領(lǐng)域中也在慢慢的擴(kuò)展著，還有機(jī)械手也在迅速發(fā)展。

近年來國外工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域方面的機(jī)械手性能不斷的提高，但是機(jī)械手單價(jià)缺在不斷的下降。在結(jié)構(gòu)方面還向模塊化、可重構(gòu)化的方面發(fā)展；控制系統(tǒng)采用PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展。

再就是機(jī)械手臂要有一定的剛度，在遇到一些實(shí)際操作的同時(shí)，不易損壞，能夠經(jīng)得起實(shí)際的考驗(yàn)，發(fā)生錯(cuò)誤操作時(shí)，能夠緊急停止。主要的一點(diǎn)是，機(jī)械手臂的信息一定要全部顯示在操作屏幕上，方便操作員能夠?qū)崟r(shí)具體的了解到機(jī)械手臂的準(zhǔn)確信息。

機(jī)械手臂安裝過程其實(shí)不難，主要要注意的幾點(diǎn)就是安全問題，控制問題，以及所謂的報(bào)警系統(tǒng)和緊急停止系統(tǒng)。時(shí)刻記住，安全重要。