“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。機械手的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉。一旦操作失誤，放料不準，模具移位，都有可能發(fā)生沖斷手指等傷害事故。  四軸機械手和六軸機械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。

數(shù)控車床機械手日常保養(yǎng)注意以下幾點：         

一.不管是在生產的過程當中還是對數(shù)控車床機械手進行清潔保養(yǎng)的時候，都要注意避免使用紡織品以及短纖維的物品，導致這些物品中的細小雜物進入數(shù)控車床機械手連接部位而影響其性能，甚至引起損壞。       

 二.由于數(shù)控車床機械手要有非常精密的設計結構，其中每一部件都是牢固安裝在一起，不能混入雜物，所以日常使用數(shù)控車床機械手的時候，一定要注意周圍環(huán)境的清潔衛(wèi)生，確保沒有鐵屑、粉塵等進入到機械手臂的導軌之中，避免引起導軌的磨損、振動和噪聲。       

其中多臺連線沖床機器人主要是針對多工序且必須每工序需獨立作業(yè)而設計的，是一種以智能裝置取代人工實現(xiàn)自動化作業(yè)的精密生產輔助設備。沖床機械手具有：安全、、節(jié)省大量人力，提升制造品品質等特點;通過集中及聯(lián)鎖操控等技術，使該設備具有安全可靠，稼動率高等優(yōu)勢。多臺連線沖壓機械手根據(jù)產品的不同，分為三個吸附方式，分別是真空吸盤、夾爪、電吸鐵。一、氣壓驅動式其驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。

沖床在沖壓生產過程中，原材料通過卷料開卷器打開，經(jīng)過整平機整平后由NC伺服送料機穩(wěn)定有序送入沖床加工區(qū)進行沖壓動作，產品落料后通過輸送帶傳輸出來，至此整個單次沖壓過程就結束了。不過這只是相對簡單只需要單次沖壓產品生產過程，如果需要多次沖壓的產品呢，那么此時就需要沖壓機械手。所以沖多工位機械手真正的作用就是讓需要多次沖壓的復雜產品能夠在多個工位一次性成型。沖床機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。