由壓力傳感器計算水深

AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標(biāo)準(zhǔn)公式可以計算拖魚深度(存儲在HSX文件中，標(biāo)識符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實際水深。 圖3中，注意測線開始時的入水，沒有拖魚深度應(yīng)用時，測量數(shù)據(jù)保持恒定高度。

但是，計算水深是不準(zhǔn)確的。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測量這些值并實時改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數(shù)。通常，我們說水下機器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機器人的發(fā)展歷史，對于中國，我們大概經(jīng)歷了30多年的水下機器人發(fā)展過程。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務(wù)開始及結(jié)束時測量氣壓，按時間內(nèi)插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數(shù)據(jù)顯示了單次下潛任務(wù)中60cm的壓力讀數(shù)的峰谷測量值。

如果我們測量了海底水深，不應(yīng)用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準(zhǔn)水深，我們可以嘗試調(diào)整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

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保障海洋經(jīng)濟發(fā)展、預(yù)防預(yù)警海洋災(zāi)害

我國沿海地區(qū)聚集了全國60%以上的經(jīng)濟總量和40%以上的人口，海洋經(jīng)濟在國民經(jīng)濟中的比重已接近10%，成為我國新的經(jīng)濟增長點，沿海地區(qū)的漁業(yè)、石油、海洋可再生能源開發(fā)以及海上交通運輸?shù)然顒尤找嬖鲩L，這對海洋環(huán)境保障提出了更高的要求。同時，我國也是海洋災(zāi)害頻發(fā)的國家，其暴潮、赤潮、海浪、海嘯、海冰等是發(fā)生頻率較高、破壞性較大的海洋災(zāi)害，對我國沿海地區(qū)的經(jīng)濟發(fā)展和人民生命財產(chǎn)安全構(gòu)成了巨大威脅。但由于一種有助于探險家和科學(xué)家進(jìn)行探索的新工具——巨型機器蟹的問世，這種局面可能改變。此外，我國是位于環(huán)太平洋和地中海-喜馬拉雅兩帶之間的多國家，臺灣地區(qū)和東南沿海地區(qū)則是主要分布區(qū)域之一。

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水下機器人的主要功能有哪些？

水下機器人的功能主要分兩大塊，一塊是搭載各種儀器主要是聲納和傳感器來探測獲取水下情況，包括海洋環(huán)境數(shù)據(jù)，海底地形地貌，水生物分布情況等。另一塊是配機械手或者工具進(jìn)行水下勘探，水下工程的各種抓取、裝配、挖掘、焊接、切割等的操作。

水下機器人本身只是一個水下航行工具，它只是一個水下平臺，要實現(xiàn)的各種功能都是基于這個平臺進(jìn)行的適配，搭載各種類型的工具儀器來實現(xiàn)，從這個角度來說，水下機器人的作用類似于一臺電腦主機，你想用它來做什么，就去安裝什么軟件。