水下機器人

與水下機器人和潛水器對應的英文分別為underwater robot和underwater vehicle，前者強調(diào)仿人行為，后者意在水下運載或潛水，分別視為“人”和“器”，海洋機器人是在海洋環(huán)境中運載功能與仿人功能的結(jié)合體。應用需求的多樣性使得運載與仿人功能的體現(xiàn)程度不盡相同，由此產(chǎn)生了各種功能型的海洋機器人，如觀察型、作業(yè)型、巡航型和海底型等。如今，在海洋機器人領(lǐng)域robot和vehicle兩詞的內(nèi)涵逐漸趨同。

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水下機器人一詞源于機器人學。狹義上講，水下機器人是一種利用水下動力推進技術(shù)在水下運動，具有視覺和感知系統(tǒng)，能夠基于聲吶、水下攝像機、機械臂等任務(wù)載荷，通過遙控操縱或者自主方式輔助甚至代替人類去完成水下勘察、搜索、跟蹤等任務(wù)的潛水裝置。在自動化領(lǐng)域，水下機器人被看成是機器人的一類，是機器人相關(guān)技術(shù)在水下的特殊應用，屬于特種機器人范疇。在海洋工程領(lǐng)域，也可將水下機器人稱為無人水下航行器(unmanned underwater vehicle，UUV)、無人水下運載器、無人潛水器、無人潛航器或者無人潛器等。

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水下機器人同步定位算法

同步定位與制圖(SLAM)算法被認為是移動機器人生成真正全自主能力的核心問題之一。對AUV 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導致AUV 的推位導航系統(tǒng)的定位誤差隨時間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在AUV 上，當環(huán)境信息融入地圖中時，AUV 的定位誤差也一并被引入，導致AUV 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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