無論在什么行業(yè)，批量生產(chǎn)中有打磨工序，就不能沒有自動化設(shè)備，而打磨工藝作業(yè)的非標(biāo)準(zhǔn)性及對產(chǎn)品 打磨動作的靈活要求，成為通用打磨機的技術(shù)障礙。將打磨機和機器人結(jié)合成為單個機器人打磨系統(tǒng)或完整的機器人打磨設(shè)備，輔以傳輸線和相應(yīng)的夾具技術(shù)研發(fā)成完整的打磨工序自動化生產(chǎn)線，可gao效完成非標(biāo)準(zhǔn)件的自動化打磨作業(yè)工藝。PLC主要實現(xiàn)和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。

對不同材質(zhì)的零件進行精密打磨本身就是一門科學(xué)。它要求生產(chǎn)商配備自動化打磨機、打磨設(shè)備和生產(chǎn)線、打磨過程的專業(yè)知識、適當(dāng)?shù)拇蚰ゼ夹g(shù)以及正確的打磨工序。

五軸五聯(lián)動機器人很關(guān)鍵的是其高度開放的機器人控制系統(tǒng)。我們采用的五軸五聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)帶有RCTP 功能。就是說編程時僅給出后面運動軌跡的坐標(biāo)（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是運動軌跡點的坐標(biāo)值，而（A, C）是砂輪在該點的兩個方向。常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司）為客戶定制的機器人打磨系統(tǒng)集成整體解決方案，為客戶降低成本，提高生產(chǎn)效率。通過常見的CAM 軟件，就能自動產(chǎn)生機器人的運動軌跡。也可以通過示教和內(nèi)插來自動生成運動軌跡。

利用工業(yè)機器人的手部，裝上主軸和去毛刺工具，使機器人成為一臺去毛刺機床設(shè)備。通過機器人的編程，使機器人手部的主軸和去毛刺工具可以到達(dá)工件需要去毛刺的部位，并根據(jù)去毛刺的需要，分別在刀庫里，調(diào)配拋光輪、毛刷盤、刀具等去毛刺工具，完成各種工藝的去毛刺加工。同時打磨和拋光工人的薪資也越來越高，有技術(shù)的人員越來越稀缺等原因，代替人工進行打磨和拋光工作的自動化打磨及拋光的需求越來越強烈。這種打磨機器人適用于復(fù)雜特別是大型工件的2D、3D打磨拋光去毛刺加工，替代人工在污染環(huán)境中高i效完成危重的打磨、拋光去毛刺作業(yè)。

打磨機器人項目的安裝施工

　1、按設(shè)計的3D位置布局就位安裝機器人，打磨機具等設(shè)備　　2、安裝系統(tǒng)控制電柜，布管布線按接口連接機器人和其它設(shè)備　　3、現(xiàn)場示教，采用機器人示教器，通過點動，找到機器人工件夾持的坐標(biāo)，或機器人終端軸上打磨工具到達(dá)打磨工件部位，并保持記憶。真正意義上實現(xiàn)了機器人基于離線編程軟件的高精度打磨及拋光應(yīng)用。　　4、模擬運行，機器人按30%速度運行　　5、路徑優(yōu)化，機器人按90%速度運行　　6、故障率考核，檢測機器人和整個系統(tǒng)連續(xù)工作運行能力，檢驗系統(tǒng)工作的質(zhì)量　　7、培訓(xùn)陪產(chǎn)，主要包括對客戶的機器人編程操作培訓(xùn)，通過陪產(chǎn)，了解打磨系統(tǒng)運行的絕密性、可靠性，隨機處理發(fā)生的問題，向客戶提供技術(shù)文件，設(shè)備目錄，電器說明書，維修手冊等資料文件。