當前機器人打磨拋光應用技術(shù)難點：

對類似于水龍頭等目標工件的打磨拋光工藝來說，外形曲面,曲線比較復雜，要求機器人能完成高的精度要求的數(shù)千點打磨軌跡，這對機器人的運動編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機器人配置有功能強大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。4、人工成本在不斷上升，當打磨工人眾多時，管理成本也隨之上升，使用機器人可以降低管理成本。

我司基于全球領(lǐng)i先的機器人離線編程軟件的基礎(chǔ)是，結(jié)合打磨工藝調(diào)整，實現(xiàn)了真正意義上的機器人打磨和拋光水龍頭等復雜曲面零件

機器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機器人夾持工件進行打磨（工件型機器人）和機器人拿著工具進行打磨（工具型機器人）。工具型打磨機器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機器人主要適用于中小零部件的自動化打磨加工，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機器人，完成打磨的前后道工件自動化輸送。一般情況下陶瓷衛(wèi)浴、家具等生產(chǎn)廠家使用工具型機器人較多。為什么需要打磨機器人很多鑄件要人工打毛刺，不僅費時，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手還常常受傷。五金、零部件、電子產(chǎn)品等使用工件型機器人較多。保持本體不變的情況下可根據(jù)不同生產(chǎn)情況進行轉(zhuǎn)換。

注：工具型打磨機器人，由工業(yè)機器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫、工件變位機等外圍設備組成，由總控制電柜固連機器人和外圍設備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機器人和外圍設備的各個子控制系統(tǒng)，使打磨機器人單元按照加工需要，分別從刀庫調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個部位的不同打磨工序和工藝加工。圖2是所用的三維機器人，其中Z軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。

工件型打磨機器人，是一種通過機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機器人較為典型。

機器人的工作空間可以按用戶要求定制，來滿足一次卡一個零件，或多個零件的要求?？梢陨a(chǎn)五軸或更多軸的機器人。這類機器人不僅可以提高工作效率和質(zhì)量，避免了操作者的受傷，還可以完成很多手工無法完成的大磨和拋光工作。特別是對各種規(guī)格，各種復雜形狀的鋼類鑄件進行打磨。減速機是采用德國Neugart公司的PLE系列精密行星減速機。采用我們的機器人可以對飛機玻璃，大型異型零件，各種金屬類居家生活用品（銀、金器具，炊具，燈具，工藝品），飛機、摩托車及汽車零部件進行拋光。

對于企業(yè)而言，使用機器人進行拋光打磨工作，不僅能提升產(chǎn)品質(zhì)量，長期以往更能有效降低企業(yè)生產(chǎn)成本，帶來更多的經(jīng)濟效益。拋光打磨機器人系統(tǒng)采用獨特的校準方式，用以補償工件在模型和實際工作之間的偏差，能夠大大減少廢品率。除此之外，柯勒瑪通過減少每道供需之間的物流時間及物流周轉(zhuǎn)中的二次碰傷，使工作效率有所提升，保證工件品質(zhì)與穩(wěn)定性的同時，更降低了人員的勞動強度，并節(jié)省了設備占用面積，使企業(yè)的生產(chǎn)成本得以下降。2、人工打磨會出現(xiàn)疲勞，需要換班，而機器人一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，明顯提高了生產(chǎn)效率。

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