選擇合適的行程，所謂行程就是伺服機械手行走的距離，它的大小與部件尺寸、下降位置和機器形狀有關。

一般來說，伺服機械手的行程通常按3軸進行定義，即X、Y和Z軸3個坐標軸。需要提醒讀者注意的是，并不是所有的伺服機械手制造商都是以這種方式來定義行程的，各個廠商定義軸的方法以及命名習慣不盡相同。

一般來說，確定所需行程簡易的方法就是畫出設備分布圖，分布圖不僅可以確定出每一個行程，而且可以在平面規(guī)劃圖上確定出一些需要特別關注的事項，例如輔助設備、支撐柱和空隙區(qū)等。

機械手的由來，至今現(xiàn)已有四十多年的展開前史了。在二十世紀六十年代初，機械手就現(xiàn)已問世了。閱歷了四十多年的風風雨雨，機械手現(xiàn)已變成如今自動化生產(chǎn)制作業(yè)中的主要設備。機械手在展開中不斷的改進不斷的完善。

仿人型機械手、微型機械手和微操作體系、機械手化機器、智能機械手等等。跟著機械手技術的不斷展開，其應用領域現(xiàn)已不僅僅是在制作業(yè)這一方面了，并且在服務業(yè)以及生活等領域中也在漸漸的拓展著，還有機械手也在迅速展開。

多臺連線沖床機械手橫桿式機械手中，由于橫桿材質(zhì)所限制，所以手臂抓取單件產(chǎn)品重量有限，基本上每支手臂承載量為5Kg，如果多機連線超過10臺壓力機以上，則每支手臂承載量要小于3Kg。此種機械手造價較低，且一般與開式壓力機組合成生產(chǎn)線，整線造價低，由于橫桿剛度的限制，生產(chǎn)線跨度不能太長，且速度不能太快，傳遞效率一般在6~12次/分，適合開式單雙點機床間的較輕工件（小件）的傳送。主要用于自動化沖壓生產(chǎn)線搬運與碼垛。中間位置是過渡定位裝置，利于生產(chǎn)時移送精度的保證以及輔助中間工位的增加。適用于多臺沖床間的大、重工件傳送，一般配合沖床為龍門式單雙點類壓力機，取料方向基本上從沖床側(cè)開口位置，布局靈活，工作穩(wěn)定，整線生產(chǎn)效率可達10~15次/分。