什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)？

如果僅僅有感官和肌肉，人的四肢還是不能動(dòng)作。一方面是因?yàn)閬?lái)自感官的信號(hào)沒(méi)有去接收和處理，另一方面也是因?yàn)闆](méi)有發(fā)出神經(jīng)信號(hào)，驅(qū)使肌肉發(fā)生收縮或舒張。

同樣，如果機(jī)器人只有傳感器和驅(qū)動(dòng)器，機(jī)械臂也不能正常工作。原因是傳感器輸出的信號(hào)沒(méi)有起作用，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)也得不到驅(qū)動(dòng)電壓和電流，所以機(jī)器人需要有一個(gè)控制器，用硬件坨和軟件組成一個(gè)的控制系統(tǒng)。

機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來(lái)自傳感器的檢測(cè)信號(hào)，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂中的各臺(tái)電動(dòng)機(jī)就像我們?nèi)说幕顒?dòng)需要依賴自身的感官一樣，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制離不開(kāi)傳感器。

機(jī)器人需要用傳感器來(lái)檢測(cè)各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號(hào)被用來(lái)反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號(hào)被用來(lái)檢測(cè)工作環(huán)境的變化。

所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來(lái)才能成一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能

控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（ 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）

控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的相對(duì)位置）

控制運(yùn)動(dòng)速度（即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）

控制運(yùn)動(dòng)加速度（即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化）

控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：（即控制對(duì)操作對(duì)象施加的作用力）

具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過(guò)記憶和再現(xiàn)來(lái)完成規(guī)定的任務(wù)

使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺(jué)功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別，判斷作業(yè)條件的變化。

工業(yè)機(jī)器人工程師崗位介紹

機(jī)器人操控與編程崗位

從事工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)示教編程和操控調(diào)試，維護(hù)故障，適用于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)和集成商；

機(jī)器人安裝與調(diào)試崗位

從事工業(yè)機(jī)器人本體裝配，工作站安裝調(diào)試工作，適用于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和生產(chǎn)企業(yè)；

機(jī)器人銷售技術(shù)崗位

從事工業(yè)機(jī)器人銷售及設(shè)備保養(yǎng)維修等工作，適用于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和生產(chǎn)企業(yè)。 

工程機(jī)器人培訓(xùn)

機(jī)器人自動(dòng)打磨技術(shù)的特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：

①智能：機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別工件形位偏差，對(duì)預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行在線補(bǔ)償，即機(jī)器人智能軌跡規(guī)劃——這是打磨技術(shù)必須做到的，典型的就是鑄件打磨，因?yàn)殍T件的表面光潔度和形狀都不夠好，所以它的定位精度比較差，因此需要智能來(lái)對(duì)其位置偏差進(jìn)行糾正。

②感知：機(jī)器人系統(tǒng)除執(zhí)行預(yù)設(shè)命令外，還具有“力覺(jué)”、“視覺(jué)”，為機(jī)器人加工參數(shù)在線調(diào)整提供感知信息。視覺(jué)即3D視覺(jué)，把工件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)，再進(jìn)行定位。