塑料機(jī)械手的主要組成部分：

1、塑料機(jī)械手的執(zhí)行系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)控制注塑機(jī)械手抓取和釋放制品等各種操作運(yùn)動(dòng)，具體由機(jī)械手臂部、腕部和手部等部件組成。機(jī)械手就像人手指造型一樣，還可以根據(jù)夾持對(duì)象形狀和大小不同配備多種機(jī)械手形狀和大小夾頭配合操作需要。

2、塑料機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)動(dòng)力提供來源就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，形式多樣包括氣動(dòng)、電動(dòng)及機(jī)械等。氣動(dòng)和電動(dòng)相對(duì)常用，其中氣動(dòng)式速度快、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、有較高重復(fù)定位精度。電動(dòng)式則速度快，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，定位精度也很高。機(jī)械驅(qū)動(dòng)式動(dòng)作固定，可用場合較為局限，一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定動(dòng)作。固定程序使注塑機(jī)械手運(yùn)作非常可靠，成本低工作速度高。

固定式液壓破碎機(jī)械手臂，是一種高剛度防變形液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，包括回轉(zhuǎn)基座、大臂、二臂、三臂、手腕、手抓。通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)基座旋轉(zhuǎn)，所述回轉(zhuǎn)基座通過鉸接點(diǎn)與所述大臂鉸接，所述大臂可實(shí)現(xiàn)上下俯仰運(yùn)動(dòng)，所述大臂與所述二臂鉸接，通過液壓缸伸縮，實(shí)現(xiàn)所述二臂繞大臂做俯仰運(yùn)動(dòng)，所述二臂與所述三臂滑動(dòng)連接，通過液壓缸的伸縮，實(shí)現(xiàn)所述三臂直線運(yùn)動(dòng)，所述三臂與所述手腕鉸接，所述手腕末端連接所述手抓，所述手抓可繞所述手腕旋轉(zhuǎn)。通過所述回轉(zhuǎn)基座、大臂、二臂、三臂、手腕的俯仰及搖擺運(yùn)動(dòng)可蕞終實(shí)現(xiàn)所述手抓空間中任意位置的抓取與松開。

單自由度搬動(dòng)機(jī)械手是一種結(jié)構(gòu)蕞簡單的機(jī)械手，通常由一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)來組成，這就可以直接采用擺動(dòng)氣缸與氣動(dòng)手指或真空吸盤來組成。

例如氣動(dòng)手指將工件從取料位置夾取后，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)180°，然后氣動(dòng)手指將在工件卸料位置釋放。

二自由度平移機(jī)械手為工程上蕞簡單且大量使用的自動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端為抓取元件，它的功能就是將工件或產(chǎn)品從一個(gè)起始位置移送到目標(biāo)位置。

二自由度平移機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)較簡單，全部運(yùn)動(dòng)在一個(gè)平面內(nèi),典型的運(yùn)動(dòng)過程：

二自由度擺動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作由豎直方向的直線運(yùn)動(dòng)和繞豎直軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)兩部分組成，在結(jié)構(gòu)上，與二自由度平移機(jī)械手的區(qū)別是將水平運(yùn)動(dòng)改為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。