工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點

　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點，工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置

　　控制系統(tǒng)的任務是根據機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng);具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據控制運動的形式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制。

軟管束用壓縮空氣清理方法

　　一.日檢查及維護

　　1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍保護系統(tǒng)是否正常。(禁止關閉焊槍保護工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常

　　二.周檢查及維護

　　1.擦洗機器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網。7.清理焊槍噴嘴處雜質，以免堵塞水循環(huán)。8.清理送絲機構，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍保護系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

工件尺寸公差要控制在允許的范圍內

關于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內，減少焊縫出現各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；成型之后的焊縫應進行的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

隨著網絡技術的發(fā)展，焊接機械手也將朝著聯作進一步發(fā)展，但若是要實現這一目標的話對焊接機械手自身的要求也會隨之提高，尤其是對于工件的裝配質量和精度方面，要達到良好的一致性，提高其整體品質。

SCARA代表有關節(jié)機械臂

??實際上，這是常見的工業(yè)機器人。SCARA代表有關節(jié)機械臂（盡管有些人在此使用Assembly）。該機器人在水平面中具有三個關節(jié)，這些關節(jié)使xy平行于該平面定位和定向。有一個線性關節(jié)提供z定位。這是典型的“拾放”機器人。機器人的關節(jié)結構使其能夠順應（或柔和）水平面中的力。這對于“釘入孔”類型的應用非常重要，在這種應用中，機器人實際上會彎曲以彌補不準確之處，并允許非常緊密的零件配合。