減速機的性能指標(biāo)說明

減速比：輸入轉(zhuǎn)速與輸出轉(zhuǎn)速之比。

級數(shù)：行星齒輪的套數(shù)。一般能夠到達三級，功率會有所下降。

滿載功率：在負載情況下（毛病中止輸出扭矩），減速機的傳遞功率。

作業(yè)壽數(shù)：減速機在額外負載下，額外輸入轉(zhuǎn)速時的累計作業(yè)時間。

額外扭矩：是額外壽數(shù)答應(yīng)的長時間工作的扭矩。當(dāng)輸出轉(zhuǎn)速為100轉(zhuǎn)/分，減速機的壽數(shù)為平均壽數(shù)，超越此值時減速機的平均壽數(shù)會減少。當(dāng)輸出扭矩超越兩倍時減速機毛病。

噪音：單位分貝dB（A），此數(shù)值真實輸入轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)/分，不帶負載，間隔減速機1米間隔時測量值。

回差：將輸入端固定，是輸出端順時針和逆時針方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)輸出端接受正負2%額外扭矩時，減速機輸出端由一個細小的角位移，此角位移即為回程空隙。單位是“分”，即一度的1/60。

潤滑方式的選擇

1.少數(shù)低速(v<0.5m/s)小型減速器采用脂潤滑外，絕大多數(shù)減速器的齒輪都采用油潤滑。

對于齒輪圓周速度v≤12m/s的齒輪傳動可采用浸油潤滑。即將齒輪浸入油中，當(dāng)齒輪回轉(zhuǎn)時粘在其上的油液被帶到嚙合區(qū)進行潤滑，同時油池的油被甩上箱壁，有助散熱。

為避免浸油潤滑的攪油功耗太大及保證輪齒嚙合區(qū)的充分潤滑，傳動件浸入油中的深度不宜太深或太淺，一般浸油深度以浸油齒輪的一個齒高為適度，速度高的還可淺些(約為0.7倍齒高左右)，但不應(yīng)少于10mm；錐齒輪則應(yīng)將整個齒寬(至少是半個齒寬)浸入油中。

對于多級傳動，為使各級傳動的大齒輪都能浸入油中，低速級大齒輪浸油深度可允許大一些，當(dāng)其圓周速度v＝0.8～12m/s時，可達1/6齒輪分度圓半徑；當(dāng)v<0.5～0.8m/s時，可達1/6～1／3的分度圓半徑。如果為使高速級的大齒輪浸油深度約為一齒高而導(dǎo)致低速級大齒輪的浸油深度超過上述范圍時，可采取下列措施：低速級大齒輪浸油深度仍約為一個齒高，可將高速級齒輪采用帶油輪蘸油潤滑，帶油輪常用塑料制成，寬度約為其嚙合齒輪寬度的1/3～1/2，浸油深度約為0.7個齒高，但不小于10mm；也可把油池按高低速級隔開以及減速器箱體剖分面與底座傾斜。

蝸桿圓周速度v≤10m/s的蝸桿減速器可以采用浸油潤滑。當(dāng)蝸桿下置時，油面高度約為浸入蝸桿螺紋的牙高，但一般不應(yīng)超過支承蝸桿的滾動軸承的Z低滾珠中心，以免增加功耗。但如果因滿足后者而使蝸桿未能浸入油中（或浸油深度不足）時，則可在蝸桿軸兩側(cè)分別裝上濺油輪，使其浸入油中，旋轉(zhuǎn)時將右甩到蝸桿端面上,而后流入嚙合區(qū)進行潤滑。當(dāng)蝸桿在上時，蝸輪浸入油中，其浸入深度以一個齒高(或超過齒高不多)為宜。

諧波減速器的構(gòu)成

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全Q的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構(gòu)成。