南調(diào)機(jī)電——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理　

  　　　對(duì)電機(jī)的要求

　　1、從速到速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

　　2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

　　3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

　　4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)?！　∷欧?qū)動(dòng)器有哪些特點(diǎn)　　1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　　3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　5、PWM定時(shí)中斷程序有的用來對(duì)霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對(duì)位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。

　　6、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能功率模塊的故障輸出。

　　7、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。

　　8、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤值。

　　9、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件主程序流程圖。

　　

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——如何正確安裝伺服驅(qū)動(dòng)器

操作方法

如何正常安裝日的驅(qū)動(dòng)器，介紹方法步驟如下：

1.安裝位置：室內(nèi)，無水，無粉塵，無腐蝕氣體，良好；

2.如何安裝：垂直安裝，通風(fēng)良好；

3.安裝到金屬的底板上；

4.如可能，請(qǐng)?jiān)诳罩邢鋬?nèi)寧外安裝風(fēng)扇；

5.驅(qū)動(dòng)器與電焊機(jī)，放電加工設(shè)備等使用同一路電源，或驅(qū)動(dòng)器附近高頻干擾設(shè)備，請(qǐng)采用隔離變壓器和有源濾波器；

6.請(qǐng)將伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在干燥且通風(fēng)良好的場(chǎng)所；

7.請(qǐng)盡量避免受到振動(dòng)或者撞擊；

8.盡一切可能防止金屬粉塵及鐵屑進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)；

9.安裝時(shí)請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器固定，不易松動(dòng)脫落；

10.接線端子必須使用帶有絕緣保護(hù)；

11.在斷開驅(qū)動(dòng)器電源后，必須間隔10秒鐘后方能再次給驅(qū)動(dòng)器通電，否則頻繁的通斷電會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器損壞；

12.在斷開驅(qū)動(dòng)器電源后1分鐘內(nèi)。禁止用手直接接觸驅(qū)動(dòng)器的接線端子，否則將會(huì)有觸電的危險(xiǎn)！

13.當(dāng)在一個(gè)機(jī)箱內(nèi)安裝多個(gè)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，為了伺服驅(qū)動(dòng)器的良好散熱，避免相互間電磁干擾，建議在機(jī)箱內(nèi)采用強(qiáng)制風(fēng)冷。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的作用

伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)使設(shè)備產(chǎn)生動(dòng)力而正常運(yùn)轉(zhuǎn)，它的功能細(xì)分的話有很多種，而隨著品牌的不同功能性也不盡相同。類似科峰 自 動(dòng)化的伺服電機(jī)功能相對(duì)較多，盤點(diǎn)一下大致有以下幾個(gè)方面：

1、參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式再線任意切換；

2、控制電源交流輸入、可設(shè)置的寬電壓輸入；

3、瞬間掉電快速停機(jī)保護(hù)功能；

4、再生制動(dòng)、動(dòng)態(tài)制動(dòng)功能；

5、系統(tǒng)電壓監(jiān)控，低壓警告功能；

6、調(diào)試軟件支持參數(shù)管理、監(jiān)控、示波器功能。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——提供技術(shù)

如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。

 南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服電機(jī)? 伺服驅(qū)動(dòng)器的控制原理

       伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)有機(jī)的整體，伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行性能是電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器二者配合所反映的綜合效果。

       1、永磁式同步伺服電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)

       圖1為一臺(tái)8極的永磁式同步伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)截面圖，其定子為硅鋼片疊成的鐵芯和三相繞組，轉(zhuǎn)子是由高矯頑力稀土磁性材料（例如釹鐵錋）制成的磁極。為了檢測(cè)轉(zhuǎn)子磁極的位置，在電動(dòng)機(jī)非負(fù)載端的端蓋外面還安裝上光電編碼器。驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。電磁轉(zhuǎn)矩與定子電流大小的關(guān)系并不是一個(gè)線性關(guān)系。事實(shí)上，只有定子旋轉(zhuǎn)磁極對(duì)轉(zhuǎn)子磁極的切向吸力才能產(chǎn)生帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的電磁力矩。因此，可把定子電流所產(chǎn)生的磁勢(shì)分解為兩個(gè)方向的分量，沿著轉(zhuǎn)子磁極方向的為直軸（或稱d軸）分量，與轉(zhuǎn)子磁極方向正交的為交軸（或稱q軸）分量。顯然，只有q軸分量才能產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。

       由此可見，不能簡(jiǎn)單地通過調(diào)節(jié)定子電流來控制電磁轉(zhuǎn)矩，而是要根據(jù)定、轉(zhuǎn)子磁極軸線間的夾角θ確定定子電流磁勢(shì)的q軸和d軸分量的方向和幅值，進(jìn)而分別對(duì)q軸分量和d軸分量加以控制，才能實(shí)現(xiàn)電磁轉(zhuǎn)矩的控制。這種按勵(lì)磁磁場(chǎng)方向?qū)Χㄗ与娏鞔艅?shì)定向再行控制的方法稱為“磁場(chǎng)定向”的矢量控制。

       2、位置控制模式下的伺服系統(tǒng)是一個(gè)三閉環(huán)控制系統(tǒng)，兩個(gè)內(nèi)環(huán)分別是電流環(huán)和速度環(huán)。

? 穩(wěn)態(tài)誤差接近為零；

 ? 動(dòng)態(tài)：在偏差信號(hào)作用下驅(qū)動(dòng)電機(jī)加速或減速。