測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。

1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到值（靜態(tài)負(fù)載）；

2）馬達(dá)斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手， 檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試，以檢

驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力。

手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)

當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。（其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)（關(guān)閉或者打開）

 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。

機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。

手動(dòng)刪除零點(diǎn)。

開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。

    程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%

直線移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號(hào)：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

保養(yǎng)能夠提高I業(yè)機(jī)器人的使用壽命,機(jī)器人保養(yǎng)是每個(gè)機(jī)器人都應(yīng)該去做的,客戶在采購工業(yè)機(jī)

器人時(shí)就應(yīng)該建立工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)計(jì)劃。本文就以工業(yè)機(jī)器人為例為大家介紹一下工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)應(yīng)該做什

么,讓大家對(duì)機(jī)器人保養(yǎng)有一定的了解。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)分為兩個(gè)方面:更換機(jī)器人電池和更換機(jī)器人本體各軸潤(rùn)滑油。

電池的更換會(huì)在后續(xù)用一篇詳細(xì)的文章進(jìn)行介紹,本文重點(diǎn)介紹一下更換機(jī)器人各軸潤(rùn)滑油。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)周期:

機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí),就需要更換機(jī)器人六個(gè)軸減速器潤(rùn)滑油和J4軸齒輪軸潤(rùn)滑

油。