庫(kù)卡機(jī)器人維修控制部分；控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個(gè)系統(tǒng)：

(1)人機(jī)交互系統(tǒng)；人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。簡(jiǎn)單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式，控制系統(tǒng)可以分為點(diǎn)為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

工業(yè)機(jī)器人組成

①機(jī)器人本體

②機(jī)器人控制器

③示教盒

④機(jī)器線纜（連接機(jī)器人與機(jī)器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計(jì)算機(jī)/RS-232C電纜

?用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設(shè)備聯(lián)動(dòng)的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機(jī)器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動(dòng)作機(jī)構(gòu)分類

現(xiàn)今的機(jī)器人非常復(fù)雜，很難做簡(jiǎn)單的分類。

因此，對(duì)于產(chǎn)品型號(hào)系列等的分類，經(jīng)常采用“（b）按動(dòng)作機(jī)構(gòu)分類”。    

例如，“垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”、“水平關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機(jī)器人，有時(shí)也會(huì)根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域形成系列。

例如，采用“碼堆機(jī)器人系列”、“潔凈機(jī)器人系列”等名稱。

故障現(xiàn)象及原因分析

機(jī)器人運(yùn)行中，提示“驅(qū)動(dòng)模塊**奇偶錯(cuò)誤”，原因?yàn)樵谧x驅(qū)動(dòng)模塊寄存器時(shí)，連續(xù)出現(xiàn)五次以上的奇偶錯(cuò)誤，信號(hào)斜坡停止。

二、應(yīng)急措施

驅(qū)動(dòng)模塊接口受太嚴(yán)重或者驅(qū)動(dòng)模塊被損壞，請(qǐng)檢查導(dǎo)線、檢查屏蔽線或者更換驅(qū)動(dòng)模塊

KUKA庫(kù)卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊賦值運(yùn)算出現(xiàn)故障怎么辦

簡(jiǎn)介一、故障現(xiàn)象及原因分析 在裝載機(jī)器人機(jī)器數(shù)據(jù)時(shí)，機(jī)器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯(cuò)誤的通道。 二、應(yīng)急措施 修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至參數(shù)。