天津理想動力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

剛剛過去的雙十二，現(xiàn)在的物流速度不得不叫人驚呼，因為是機(jī)器人的時代，京東、蘇寧等企業(yè)逐漸利用工業(yè)機(jī)器人、全自動流水線、機(jī)械手等聯(lián)動服務(wù)，實現(xiàn)智能分單、輸送，人工分單逐漸成為歷史，機(jī)器人逐漸取代人工。不僅加快了速度，節(jié)約了人工。

在了解過碼垛機(jī)器人的使用方法以后，我們要來關(guān)注一下目前市場上碼垛機(jī)器人有哪些種類，也為我們今后的選擇多一個參考。碼垛機(jī)器人是將產(chǎn)品按要求堆放的一種設(shè)備，所以根據(jù)達(dá)到的堆放要求不同，主要可以分為以下幾類。

 一、高位碼垛機(jī)器人

高位碼垛機(jī)器人是比較基本的，主要是由一個龍門架，主靠輸送帶把物料輸送過來，等到達(dá)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的時候，可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好，準(zhǔn)備完畢后，可以進(jìn)到層輸機(jī)構(gòu)上了。只要在這個地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進(jìn)行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個工位，這樣碼垛機(jī)器人的堆碼作業(yè)算完成了。

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與世界各大機(jī)器人公司如：庫卡、A B B、等均保持著緊密的戰(zhàn)略合作關(guān)系，公司的產(chǎn)品廣泛的應(yīng)用到了全世界的各行各業(yè)。如：點焊、焊接、切割、搬運、打磨、噴涂、裝配的機(jī)器人系統(tǒng)和自動化專機(jī)的應(yīng)用。為用戶解決方案、給您貼心的服務(wù)。

在我們的日常工作中，為了防止資料的丟失或保存文件的樣本，我們常對相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行備份。同樣的，對機(jī)器人的調(diào)試中，備份是基本且首要的操作。對機(jī)器人系統(tǒng)做備份的主要目的是防止在后期系統(tǒng)配置的過程中出現(xiàn)軟件類的故障（軟件報警或某一參數(shù)被錯誤修改），可以通過備份快速恢復(fù)機(jī)器人的正常狀態(tài)。備份是一項常規(guī)任務(wù)，在整個調(diào)試過程中，只要對系統(tǒng)或程序進(jìn)行了優(yōu)化改變，隨時備份，以保證備份的同步更新。對FANUC機(jī)器人而言，備份主要有兩種：普通備份和鏡像備份。普通備份主要是保存各種文件，而鏡像備份是保存了整個系統(tǒng)。下面我們就來講解一下如何進(jìn)行備份。一、普通備份1）、將U盤插入示教器上的USB接口或控制柜上的USB接口左側(cè)為U盤插到示教器的USB接口，右側(cè)為U盤插到控制柜的USB接口2）、按主菜單MENU—文件—文件（下圖A），按Enter鍵進(jìn)入到另一畫面（下圖B）圖A圖B3）、在上一步的畫面中，按F5UTIL—1Seevice(此步操作是在英文界面下進(jìn)行操作，多數(shù)情況下中文界面中無法進(jìn)行此操作)，出現(xiàn)下面的畫面4）、在出現(xiàn)的畫面中，選擇備份設(shè)備（U盤）的路徑：

天津理想動力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

若是原始路徑恢復(fù)功能有效，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運行到導(dǎo)致急停的位置（或者發(fā)生報警的位置）的再啟動動作，然后從該位置起進(jìn)行恢復(fù)動作。特殊情況下的恢復(fù)軌跡再啟動動作中再次暫停后手動運行：機(jī)器人處于再啟動動作中，再次暫停后手動運行了機(jī)器人。重新啟動運行時，再啟動動作將是直接向著的停止位置的動作，而不會變?yōu)橄蛑o靠其在再啟動動作中的停止位置移動的動作。暫停期間執(zhí)行后退動作：暫停期間機(jī)器人執(zhí)行了后退動作時，再次啟動運行后，再啟動動作自動失效，機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點重新計算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動作。

因此，恢復(fù)動作的運行軌跡也就不再是原始路徑上的運行軌跡。軌跡恒定功能設(shè)定為無效：軌跡恒定功能系統(tǒng)變量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時，也就是軌跡恒定功能設(shè)定為無效。此時，即使原始路徑恢復(fù)功能有效，機(jī)器人恢復(fù)動作的運行軌跡也不會與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恒定功能打開與關(guān)閉的設(shè)定方法可以參考原始路徑恢復(fù)功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統(tǒng)變量的設(shè)定方法。原始路徑恢復(fù)功能使用過程中的注意事項機(jī)器人再次啟動運行時，若是發(fā)生“行程極限”等報警，則需要手動運行機(jī)器人，使其避開發(fā)生此報警的位置，而后再啟動運行。

手動移動機(jī)械手測試方法

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達(dá)的制動器。

1）運行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重量及所有負(fù)載量達(dá)到值（靜態(tài)負(fù)載）；

2）馬達(dá)斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原位置；

如馬達(dá)斷電時機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步的保護(hù)措施。當(dāng)移動機(jī)器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗機(jī)器是否維持著原來的能力。

系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。