噴粉烤箱是集噴涂系統(tǒng)和防爆系統(tǒng)于一體的工業(yè)機器人?？筛鶕?jù)不同的工件使用相應(yīng)的程序進(jìn)行噴涂操作。噴粉烤箱運動過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機器人末端執(zhí)行器對工件的干擾、對外圍設(shè)備的干擾、對安全柵的干擾等，機器人導(dǎo)向中的碰撞檢測功能可以自動檢測機器人運動過程中的干擾。機器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計算機上進(jìn)行手動指令或離線編程，然后將計算機上的離線程序?qū)霗C器人控制器，從而有效地減少現(xiàn)場調(diào)試時間。目前，國外廣泛使用的噴涂機器人制造商有瑞士的ABB、安川的Motoman、德國的Fanuc、Kuka、法國的Staubert和美國的Adept。我國噴涂機器人的研究成果主要分為兩個方面：

（1）機器人本體分析、運動學(xué)和動力學(xué)分析。

（2）噴灑機器人噴槍軌跡規(guī)劃和運動模擬。對噴粉烤箱的靜態(tài)和動態(tài)特性進(jìn)行了研究。噴粉烤箱運用矩陣方程和方向余弦法分析了非球面手腕6R系列噴涂機器人的運動學(xué)逆解。在對機器人運行路徑進(jìn)行初步編程后，根據(jù)結(jié)果，對相應(yīng)的奇異點和干涉點程序進(jìn)行了適當(dāng)?shù)男拚Ｓ嬎懔四┒藞?zhí)行器（噴槍）與噴涂機器人各關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，并對機器人本體的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。較小二乘圓弧逼近法。保證噴涂精度，同時有效減少復(fù)雜表面的碎片數(shù)量。陳偉華等。采用拋物線逼近法研究了火導(dǎo)軌的優(yōu)化問題。通過蒙特卡羅方法對機器人的工作空間進(jìn)行了分析和模擬。

本文通過對噴粉烤箱系統(tǒng)參數(shù)的具體分析，選擇西門子S7-300 PLC作為噴涂機器人的控制模塊，選擇西門子S7-1200 PLC作為整個噴涂柔性生產(chǎn)線的控制模塊，分析了S7-300與S7-1200之間的系統(tǒng)通信。將注塑生產(chǎn)線的操作系統(tǒng)劃分為模塊，分析了噴粉烤箱注塑柔性生產(chǎn)線的工業(yè)控制編程模塊、模塊和操作系統(tǒng)功能模塊的具體工作，并對注塑柔性生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。P-50IB系統(tǒng)中使用的D/Q模塊范圍為0至500l/min，渦輪轉(zhuǎn)速范圍為0至60kr/min。整體設(shè)計。在模塊中設(shè)計了噴涂生產(chǎn)線的系統(tǒng)。通過建立CAD模型動畫，對噴粉烤箱的任務(wù)和運動軌跡進(jìn)行規(guī)劃，對整個生產(chǎn)線的噴涂過程進(jìn)行檢查噴涂槍是否碰撞，是否有干涉，機器人的加工路徑是否合理，末端執(zhí)行器的姿態(tài)是否合理。并計算噴涂機。噴粉烤箱每一步的運行時間和整個噴涂過程的循環(huán)時間為離線編程結(jié)果的可行性提供了參考。

噴粉烤箱的平面布置規(guī)劃完成后，必須對平面布置設(shè)計的合理性進(jìn)行驗證。生產(chǎn)線布局是否合理直接影響機器人能否有效避免干擾，控制機器人的姿態(tài)遠(yuǎn)離極限點，從而延長機器人的壽命。在機器人導(dǎo)向系統(tǒng)中，通過對噴粉烤箱通過的點和噴粉烤箱可到達(dá)的范圍的監(jiān)控，優(yōu)化機器人與外圍設(shè)備的相對距離。一方面，柔性生產(chǎn)線具有較強的適應(yīng)性，可以在一條生產(chǎn)線上加工不同規(guī)格的零件。在有效避免干擾的同時，保證了系統(tǒng)的可達(dá)性。此外，機器人的可達(dá)范圍可以在機器人界面上顯示，軟件中的TP教學(xué)功能使生產(chǎn)線的布局規(guī)劃和設(shè)計更加合理。同時，噴粉烤箱以較佳的姿態(tài)工作，使機器人遠(yuǎn)離極限位置。paintpro軟件可用于繪制待噴涂工件表面噴槍的軌跡圖。利用軟件自動生成程序功能，將軌跡圖轉(zhuǎn)換成TP程序。當(dāng)創(chuàng)建TP教學(xué)裝置的處理程序時，可以通過軟件編輯程序，并且可以根據(jù)工藝要求修改噴槍的速度、等待時間和開關(guān)。