通過(guò)引進(jìn)國(guó)外噴涂技術(shù)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，我國(guó)噴涂技術(shù)日趨完善。噴塑烤箱廠家根據(jù)被噴涂工件的實(shí)際尺寸，確定了噴塑烤箱廠家噴涂槍的行走距離、行走速度和數(shù)量。在噴塑烤箱廠家上，電泳噴涂技術(shù)、靜電噴涂技術(shù)和粉末噴涂技術(shù)的發(fā)展，使噴涂技術(shù)得到了顯著的提高。我國(guó)傳統(tǒng)的噴涂工藝可概括為以下四個(gè)主要工藝：預(yù)處理-噴涂-干燥（固化）三廢處理。80年代初，引進(jìn)了500多條自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線。如何加快涂裝設(shè)備國(guó)產(chǎn)化已成為我國(guó)涂裝行業(yè)亟待解決的問(wèn)題。目前，我國(guó)涂料行業(yè)有兩種常見(jiàn)的涂裝方式：自動(dòng)往復(fù)噴涂和手動(dòng)噴涂。自動(dòng)噴槍實(shí)施的往復(fù)噴涂生產(chǎn)線一般分為以下工藝流程：手動(dòng)上半部分自動(dòng)噴涂干燥冷卻手動(dòng)下半部分。噴塑烤箱廠家根據(jù)被噴涂工件的實(shí)際尺寸，確定了噴塑烤箱廠家噴涂槍的行走距離、行走速度和數(shù)量。這種工作方式靈活性差，應(yīng)變能力低，造成油漆大量浪費(fèi)。人工噴涂是手持噴槍的手動(dòng)操作。這種噴涂方式使更多的油漆分散在空氣中，降低了油漆的利用率，污染了環(huán)境，且人工成本高。加工產(chǎn)品的質(zhì)量受人為因素的影響很大。因此，國(guó)內(nèi)外學(xué)者致力于開(kāi)發(fā)基于噴涂機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線。

噴塑烤箱廠家離線編程系統(tǒng)需要通過(guò)計(jì)算機(jī)建立系統(tǒng)的CAD數(shù)學(xué)模型，對(duì)系統(tǒng)創(chuàng)建的CAD模型進(jìn)行編程處理，并對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行后處理。

一般來(lái)說(shuō)，噴塑烤箱廠家離線編程系統(tǒng)包括三個(gè)模塊：機(jī)器人系統(tǒng)CAD建模、離線編程。

（1）CAD建模需要完成以下任務(wù)：

1）加工件的建模；

2）現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的建模；

3）系統(tǒng)的布局規(guī)劃；

4）數(shù)學(xué)模型的處理。由于利用現(xiàn)有的CAD數(shù)據(jù)建立的機(jī)器人模型與機(jī)器人的理論參數(shù)和實(shí)際模型之間存在誤差，需要對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定、坐標(biāo)系標(biāo)定，并對(duì)誤差進(jìn)行分析和修正。

（2）離線編程模塊一般包括：噴塑烤箱廠家和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的任務(wù)分配、噴塑烤箱廠家末端執(zhí)行器的變換方程、機(jī)器人姿態(tài)變換矩陣和任務(wù)程序的編制等。通過(guò)對(duì)噴涂過(guò)程的模擬分析，噴塑烤箱廠家優(yōu)化了噴涂軌跡，提高了生產(chǎn)效率和箱型漆的質(zhì)量。在對(duì)機(jī)器人運(yùn)行路徑進(jìn)行初步編程后，根據(jù)結(jié)果，對(duì)相應(yīng)的奇異點(diǎn)和干涉點(diǎn)程序進(jìn)行了適當(dāng)?shù)男拚?。將修改后的程序?qū)霗C(jī)器人控制器，在線控制噴塑烤箱廠家的運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)行調(diào)試，完成操作。機(jī)器人編程語(yǔ)言將機(jī)器人離線編程系統(tǒng)定義為封裝機(jī)器人的幾何和動(dòng)態(tài)特性，并提供通用接口。該語(yǔ)言具有空間推理功能，能直接操作幾何信息，能有效地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃和編程。

噴塑烤箱廠家的平面布置規(guī)劃完成后，必須對(duì)平面布置設(shè)計(jì)的合理性進(jìn)行驗(yàn)證。噴塑烤箱廠家通過(guò)RFID讀寫(xiě)器讀取噴涂箱的數(shù)據(jù)信息，根據(jù)讀取的產(chǎn)品信息自動(dòng)調(diào)用加工程序，讀取噴涂箱工件的坐標(biāo)系。生產(chǎn)線布局是否合理直接影響機(jī)器人能否有效避免干擾，控制機(jī)器人的姿態(tài)遠(yuǎn)離極限點(diǎn)，從而延長(zhǎng)機(jī)器人的壽命。在機(jī)器人導(dǎo)向系統(tǒng)中，通過(guò)對(duì)噴塑烤箱廠家通過(guò)的點(diǎn)和噴塑烤箱廠家可到達(dá)的范圍的監(jiān)控，優(yōu)化機(jī)器人與外圍設(shè)備的相對(duì)距離。在有效避免干擾的同時(shí)，保證了系統(tǒng)的可達(dá)性。此外，機(jī)器人的可達(dá)范圍可以在機(jī)器人界面上顯示，軟件中的TP教學(xué)功能使生產(chǎn)線的布局規(guī)劃和設(shè)計(jì)更加合理。同時(shí)，噴塑烤箱廠家以較佳的姿態(tài)工作，使機(jī)器人遠(yuǎn)離極限位置。paintpro軟件可用于繪制待噴涂工件表面噴槍的軌跡圖。利用軟件自動(dòng)生成程序功能，將軌跡圖轉(zhuǎn)換成TP程序。當(dāng)創(chuàng)建TP教學(xué)裝置的處理程序時(shí)，可以通過(guò)軟件編輯程序，并且可以根據(jù)工藝要求修改噴槍的速度、等待時(shí)間和開(kāi)關(guān)。