工業(yè)機(jī)械手的分類：按驅(qū)動(dòng)方式分

1)氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)械手它是利用壓縮空氣的壓力，來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來源方便，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，能在高溫、高速和粉塵大的環(huán)境中工作。但由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。3、易用性：工業(yè)機(jī)器人操作簡單，品質(zhì)穩(wěn)定，維修量低，大大降低操作員的工作量。

2)電力傳動(dòng)機(jī)械手它是由特殊設(shè)計(jì)的電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。因不需中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故結(jié)構(gòu)簡單，其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快，行程長，使用和維護(hù)方便。機(jī)械設(shè)計(jì)正朝“機(jī)電一體化”方向發(fā)展，采用電力直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將日益增多。工業(yè)制造領(lǐng)域：主要讓機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的工作。

我國鍛壓機(jī)械手的市場應(yīng)用率每年也在不斷上升，工業(yè)機(jī)器人基本是一個(gè)開環(huán)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，靠的就是電機(jī)和齒輪箱的高準(zhǔn)確度配合。全球工業(yè)機(jī)器人近幾年新裝量保持在10%左右的速度上升，并在各個(gè)領(lǐng)域得到了很多應(yīng)用，我國機(jī)器人市場有很大的機(jī)遇，主要有兩個(gè)依據(jù)：機(jī)床行業(yè)規(guī)模表明我國制造業(yè)對(duì)自動(dòng)化加工裝備的需求空間很大；沖壓機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。因?yàn)橥ㄟ^和其他國家比較，我國工業(yè)機(jī)器人使用密度還處于低水平，需求上升會(huì)使應(yīng)用密度增加。

工業(yè)機(jī)械手型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標(biāo)式，圓柱坐標(biāo)式，球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式等。

1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手

直角坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為直移型機(jī)械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)型式X、Y、Z三個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其工作范圍可以是一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)、二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)或三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)直觀、便于實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)是占據(jù)空間位置大，相應(yīng)的工作范圍較小。檢查和傾聽某些磨損或者需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持鍛壓機(jī)械手的運(yùn)行狀態(tài)。

2020年工業(yè)機(jī)械臂行業(yè)市場重點(diǎn)發(fā)展方向研究預(yù)測

因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而構(gòu)成末端位姿。機(jī)械臂根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)：工業(yè)機(jī)械臂定義為“其操作機(jī)是自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可以對(duì)3個(gè)以上軸進(jìn)行編程。機(jī)械臂在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。抓重能力大，結(jié)構(gòu)小巧輕便，傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈便，可無級(jí)調(diào)速，進(jìn)行連續(xù)軌跡控制。