阿克曼底盤

阿克曼底盤。阿克曼底盤的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動依靠電動機(jī)帶動輪子移動。移動機(jī)器人（AGV）可以看作是移動機(jī)器人，從無人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動機(jī)器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如，無人駕駛汽車是四輪阿克曼車型，普通AGV是兩輪差速車型，還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑動底盤。

普通車輪底盤型式

1.1兩輪差速驅(qū)動機(jī)器人

它類似于以下貨物，兩個驅(qū)動輪，帶有一個萬向輪，通過差速轉(zhuǎn)動。它有點(diǎn)像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是，它的三個輪子在飛機(jī)上都是平衡的，所以不必考慮自動平衡的問題。兩輪差分底盤估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動機(jī)器人

這也可以稱為四輪差速底盤。這個底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個車輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車以差速轉(zhuǎn)向到位時，四個車輪會有一點(diǎn)偏移，也就是說，車輪會橫向滑動，而兩個車輪不會，因?yàn)閮蓚€車輪的車軸都經(jīng)過旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機(jī)器人

與汽車一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動的車型稱為阿克曼車型。

阿克曼底盤的優(yōu)點(diǎn)

保險杠鋼的特性由搖臂和轉(zhuǎn)向桿決定。轉(zhuǎn)向桿越短，碰撞轉(zhuǎn)向就越傾向于外束角，反之亦然。一般來說，汽車的顛簸轉(zhuǎn)向傾向于前束角，因此在制動時可以更穩(wěn)定，不易偏離。

汽車在不平的路面上行駛時，極不穩(wěn)定，甚至?xí)詣愚D(zhuǎn)彎。制動時不能直線停車或減速，而是左右擺動。許多人懷疑問題出在汽車的前束角上。事實(shí)上，這是由于前束桿的安裝位置，在懸架上下擺動時，會引起前束角的變化，從而導(dǎo)致汽車的不穩(wěn)定，這就是所謂的顛簸轉(zhuǎn)向。一般來說，所有汽車的設(shè)計(jì)都會產(chǎn)生一定的顛簸鋼，大約2-10度/米，主要的設(shè)計(jì)是前輪在剎車時會產(chǎn)生前束，這樣比較穩(wěn)定。由于懸架擺角不同時撞鋼不同，左右車輪在傾斜時會產(chǎn)生不同的偏轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)者也將利用這一原理來設(shè)計(jì)懸掛系統(tǒng)，使汽車在傾斜時滾動鋼制。許多后輪跟蹤車輛利用這一原理使后輪偏轉(zhuǎn)，以幫助它們通過拐角。

車身很難降下，所以需要將轉(zhuǎn)向桿調(diào)整到水平角度。

改裝方法是將轉(zhuǎn)向桿球頭向下伸出，可購買專用球頭。

這些顛簸轉(zhuǎn)向校正套件有多層墊片，方便用戶選擇校正量。

無人零售車的使用

如果無人零售車價值為8萬元，5年內(nèi)每天分?jǐn)傎M(fèi)用。如果無人駕駛車月運(yùn)行維護(hù)費(fèi)和能耗費(fèi)為2000元，則無人車每天的綜合費(fèi)用為110元。跟據(jù)小編的零售知識，美團(tuán)（餓了）每單拿出來的成本約為11元。送貨員平均每天送貨25-35單，送貨員每單6-9元。

外賣訂單和超市訂單的成本構(gòu)成不同。外賣訂單有提貨成本，超市訂單有揀選包裝成本，超市訂單有多個商品，包裝揀選成本不低。無人駕駛車輛既不能節(jié)省揀選和包裝成本，也不能節(jié)省送貨到家的成本。此外，還應(yīng)考慮無人機(jī)本身的綜合成本。

綜上所述，這種無人駕駛車每單可節(jié)省3-6元的配送成本。如果無人駕駛汽車普及，執(zhí)行訂單的成本將從11元降至5-8元。目前，外賣成本基本在3-7元。隨著無人駕駛汽車的普及，外賣平臺有足夠的空間取消運(yùn)費(fèi)，這將極大地促進(jìn)單筆交易量的增長，吸引餐飲企業(yè)更多地關(guān)注網(wǎng)絡(luò)。

如果訂單履行成本也是11元，考慮到各種成本，不含運(yùn)費(fèi)，客戶單價必須超過70元（毛利率20%），才能實(shí)現(xiàn)盈虧平衡。無人配送車普及后，單臺履行成本降低至7元，客戶價格50元可實(shí)現(xiàn)盈虧平衡。

考慮到剛性需求的特點(diǎn)，無人駕駛汽車對超市訂單的驅(qū)動力應(yīng)該大于外賣。

無人零售車的應(yīng)用

據(jù)試運(yùn)行數(shù)據(jù)顯示，一輛云樂無人零售車日交易量在300多輛，交易額在3500元以上，每年可帶來25萬元的利潤。

無人駕駛汽車正在出售貨物，仍在摸索中的低速無人駕駛汽車領(lǐng)域，這種收入能力無疑是非常具有吸引力的。

自動駕駛儀分為高速和低速兩個分支。低速支路多為有限場景，被認(rèn)為是蕞有可能大規(guī)模著陸的場景。

低速無人機(jī)有著廣泛的發(fā)展方向，如配送、安全、清潔等。其中，分銷方向更為主流，發(fā)展速度較快。在中國，美團(tuán)、阿里、京東等巨頭紛紛進(jìn)入體育場。

依托外賣、電子商務(wù)和物流場景，三巨頭已經(jīng)開始使用無人送貨車解決蕞后一公里的終端配送問題。在開放道路上測試無人配送。

在低速無人車即將量產(chǎn)落地的背景下，國內(nèi)低速無人車企業(yè)新石器時代結(jié)合其對市場的認(rèn)識和無人駕駛技術(shù)，卻開發(fā)出一套“移動新零售”的新經(jīng)營方式，實(shí)現(xiàn)單車年利潤預(yù)期25萬元。