淺談注塑機(jī)機(jī)械手的卸料設(shè)計(jì)

注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手卸料機(jī)械由取出板和卸料板兩部分組成。取出板與卸料板上有料槽，用于放置瓶胚。料槽后部有氣管，進(jìn)行吹氣或真空吸氣的操作。 取出板可沿導(dǎo)軌左右移動(dòng)，卸料板由液壓缸驅(qū)動(dòng)可前后移動(dòng)，并可利用液壓擺動(dòng)缸作90°的旋轉(zhuǎn)。

注塑機(jī)機(jī)械手的工作過(guò)程：首先是注塑機(jī)部分注塑完成，得到一個(gè)開(kāi)模信號(hào)，取出板這時(shí)進(jìn)入，取出板到位后，在注塑機(jī)的模板部分會(huì)有頂針把瓶胚頂出。然后取出板部分的真空閥打開(kāi)，把瓶胚從模具上吸到取出板上。沖床機(jī)械手的夾治具調(diào)整與安裝常識(shí)程序：(1)側(cè)姿組用來(lái)固定所需求的抱具，首先用抱具固定塊將抱具固定在側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上。瓶胚全部轉(zhuǎn)載完畢后，通過(guò)電眼的檢測(cè)，確認(rèn)瓶胚全部都在取出板上了，開(kāi)始退回的動(dòng)作。退回到位后，卸料手開(kāi)始前進(jìn)到取料位置， 卸料板與取出板貼合。

機(jī)械手手臂的類(lèi)型：

   機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。右圖為常見(jiàn)的六自由度機(jī)械手臂。他有X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)，X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)六個(gè)自由度組成。

   水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個(gè)主自由度，Z1轉(zhuǎn)動(dòng)，Z2轉(zhuǎn)動(dòng)，Z移動(dòng)。通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

   直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個(gè)主自由度。X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)組成，通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

沖床機(jī)械手的行程選擇

沖床機(jī)械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機(jī)形狀有關(guān)系。盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。為了簡(jiǎn)便，這個(gè)距離通常按三軸定義：X、Y和Z軸。請(qǐng)注意并不是所有的注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手制造商都是以這種方式來(lái)定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習(xí)慣。

機(jī)械手定義為前后行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了取出一只水桶，注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手要伸入模具，并把桶子從模具中取出，就需要足夠的行程。

Z軸

專(zhuān)用機(jī)械手定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機(jī)上，下降取產(chǎn)品高度所決定的。也就是說(shuō)，注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手必須足夠的高，以便從注塑機(jī)模具內(nèi)能把部件取出，又能從注塑機(jī)的安全門(mén)上把產(chǎn)品順利橫向移出，能在注塑機(jī)外離地面合理的高度上放下部件。

Y軸

沖床機(jī)械手定義為橫向來(lái)回移動(dòng)軸，橫向行程的大小依賴(lài)于注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手是在注塑機(jī)側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這軸行程把產(chǎn)品從注塑機(jī)模具內(nèi)取出后，橫向移動(dòng)到安全門(mén)外的區(qū)域。