臨朐浩偉電子設(shè)計的噴塑生產(chǎn)線是一條基于工業(yè)機器人技術(shù)的柔性生產(chǎn)線，將噴塑機器人與射頻識別技術(shù)相結(jié)合，將射頻識別技術(shù)引入多箱混合流柔性生產(chǎn)中。在箱體表面貼上射頻識別標簽，由射頻識別讀卡器讀取工件的數(shù)據(jù)信息并反饋給計算機。根據(jù)工件信息，計算機可以識別待噴涂箱的類型，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進行噴涂操作?；赗FID技術(shù)的噴涂烤箱可根據(jù)零件規(guī)格型號加工特定的軌跡，大大縮短噴塑作業(yè)時間，有效控制噴塑生產(chǎn)過程中的生產(chǎn)節(jié)奏。噴涂烤箱在提高生產(chǎn)線靈活性的同時，提高了油漆粉的利用率，大限度地降低了生產(chǎn)成本。在機器人模擬中，通過調(diào)整噴涂烤箱與工件的相對位置來保證工件的可接近性。

同時，噴涂烤箱提高了生產(chǎn)效率和質(zhì)量。國內(nèi)外噴涂生產(chǎn)線的研究現(xiàn)狀是保護電子設(shè)備、機械設(shè)備、汽車、家具等金屬材料表面材料有效的手段之一。噴涂工藝按涂層類型分為粉末噴涂、溶劑型噴涂和電泳噴涂。近年來，水性涂料已應(yīng)用于歐洲一些制造企業(yè)的所有新噴涂生產(chǎn)線。揮發(fā)性有機化合物（VOC）的排放量低于35g/m2的監(jiān)管要求。粉末涂料與涂料具有相同的性能。粉末涂料作為無溶劑涂料的代表，受到涂料行業(yè)的高度重視。粉末涂料具有無溶劑、無污染、可回收、可重復(fù)使用、不吸附的特點，加快了發(fā)展速度。近十年來，世界粉末涂料產(chǎn)量增長了三倍。在一些歐洲國家，優(yōu)先發(fā)展環(huán)保產(chǎn)品是油漆制造商的主要目標，其中粉末涂料和水性涂料保持了較高的增長率。所有從站與主站之間的數(shù)據(jù)傳輸完成后，噴涂烤箱主站調(diào)用tcon塊進行初始化，并與從站1建立新的連接進行數(shù)據(jù)交換。

在噴涂烤箱設(shè)計建模中，根據(jù)設(shè)計要求，分析了產(chǎn)品各要素之間的工程關(guān)系和幾何關(guān)系，設(shè)計了驅(qū)動參數(shù)、驅(qū)動參數(shù)和常數(shù)，建立了圖形要素或特征要素的幾何約束和工程約束。這樣就可以生成元素之間的關(guān)系。通過配置各種屬性信息，可以得到參數(shù)全息模型。在修改產(chǎn)品設(shè)計或系列化設(shè)計時，只有調(diào)整相關(guān)驅(qū)動參數(shù)的附加值，即更新噴涂烤箱模型，才能為客戶個性化需求導(dǎo)致的大規(guī)模定制中家具產(chǎn)品的變形、再利用、延伸和重組提供可行的解決方案，并保證實現(xiàn)論家具產(chǎn)品設(shè)計的并行設(shè)計。通過SolidWorks的參數(shù)化建模功能，對盒形件進行了參數(shù)化設(shè)計。通過設(shè)計驅(qū)動參數(shù)、驅(qū)動參數(shù)、常量變量等參數(shù)，噴涂烤箱利用Excel參數(shù)表或變量間關(guān)系表達式建立參數(shù)相關(guān)性，實現(xiàn)了盒體三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立。其中，關(guān)系表達式法主要適用于參數(shù)間關(guān)系清晰，邏輯運算表達清晰，驅(qū)動參數(shù)在一定范圍內(nèi)可調(diào)長、寬、大盒等相對自由變化的產(chǎn)品或部件建模。參數(shù)表法主要適用于參數(shù)組合關(guān)系明顯、形狀相對穩(wěn)定的系列產(chǎn)品或組件。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機器人相同的運動系統(tǒng)。

本文采用六自由度噴涂烤箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂A部并移動到A部。零件的位置由坐標系A(chǔ)描述，U為參考坐標系，H為工件坐標系，R為噴涂烤箱基坐標系，E為末端致動器坐標系。綜上所述，當機器人末端執(zhí)行器的坐標系與工件坐標系的原點一致時，外部工件相對于工件坐標系的原點偏移量小。噴涂烤箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標系中相對于工作臺坐標系的一系列運動。假定噴涂烤箱的初始位置和終止位置已知，從運動學反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動，每個機器人關(guān)節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個約束：位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。當需要生產(chǎn)新產(chǎn)品時，可以利用計算機模擬設(shè)計生產(chǎn)線，并為早期生產(chǎn)獲得相應(yīng)的參數(shù)，有效地節(jié)省了新產(chǎn)品的交付時間。