焊接機(jī)器人出現(xiàn)故障，無外乎以下幾種因素：

1、環(huán)境保護(hù)不當(dāng)，如果空氣中濕度過大及靜電作用，同時(shí)焊接現(xiàn)場(chǎng)粉塵較大，造成控制柜內(nèi)積塵、產(chǎn)生誤動(dòng)作。

2、操作不當(dāng)造成的人為故障，主要有焊接機(jī)器人焊槍損壞、裝卸工件不當(dāng)造成變位機(jī)隨動(dòng)不見變形。

3、 插接板接口發(fā)生腐蝕性氧化，接觸不良，造成無法開機(jī)或設(shè)備工作不穩(wěn)定。

4、 外圍設(shè)備設(shè)計(jì)制造不良造成的故障，主要有：升降平臺(tái)開關(guān)和線纜問題、示教器顯示部分元器件質(zhì)量問題。

框架自動(dòng)焊接機(jī)器人

車架就像人體骨架，關(guān)系到整車的安全性和穩(wěn)定性。與手工焊接相比，全自動(dòng)框架焊接機(jī)器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機(jī)械焊接更穩(wěn)定，使用全自動(dòng)框架焊接機(jī)器人大大節(jié)省了人力資源，智能焊接使焊接質(zhì)量更好，無論設(shè)備有多好，如果不細(xì)心呵護(hù)，它在總是出問題的時(shí)候，如何維護(hù)車架的自動(dòng)焊接機(jī)器人?焊接偏差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

側(cè)裝(傾斜)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上下臂運(yùn)動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎達(dá)到一個(gè)球體。因此，機(jī)器人可以倒掛在機(jī)架上工作，從而節(jié)省占地面積，方便地面物體的流動(dòng)。然而，這種側(cè)裝機(jī)器人采用2軸和3軸懸臂結(jié)構(gòu)，可以降低機(jī)器人的剛度。一般適用于小負(fù)載的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人的上臂由拉桿驅(qū)動(dòng)。拉桿和下臂構(gòu)成平行四邊形的兩側(cè)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。因此得名。

早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間相對(duì)較小(僅限于機(jī)器人前端)，因此很難倒立工作。然而，自20世紀(jì)80年代末發(fā)展起來的新型平行四邊形機(jī)器人能夠?qū)⒐ぷ骺臻g擴(kuò)展到機(jī)器人的頂部、后部和底部，而且測(cè)量機(jī)器人不存在剛度問題，因此受到了廣泛的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適用于輕型機(jī)器人，也適用于重型機(jī)器人。而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動(dòng)。近年來，大多數(shù)點(diǎn)焊機(jī)器人(負(fù)載100-150kg)采用平行四邊形結(jié)構(gòu)。

工業(yè)機(jī)器人在厚板焊接生產(chǎn)中的應(yīng)用
在工程機(jī)械工業(yè)中，焊接機(jī)器人已廣泛用于制造各種工程機(jī)械工件。例如，挖掘機(jī)動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、X型車架、主平臺(tái)和履帶梁、裝載機(jī)前后車架、動(dòng)臂、推土機(jī)后軸箱、小車方箱、汽車起重機(jī)車架、轉(zhuǎn)盤、支腿、履帶起重機(jī)、泵車、平地機(jī)和攤鋪機(jī)等關(guān)鍵部件的焊接，都有一個(gè)專用的焊接機(jī)器人-集成系統(tǒng)。這些特殊的機(jī)器人焊接系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠。本發(fā)明通過電弧跟蹤功能、接觸傳感功能、焊接專家數(shù)據(jù)庫等智能功能，解決了中厚板焊接領(lǐng)域存在的工件尺寸大、焊腳尺寸大、焊接坡口加工、工件組精度差等問題。焊縫成形效果和焊接穩(wěn)定性好。
厚板焊接機(jī)器人智能化發(fā)展趨勢(shì)
雖然焊接機(jī)器人被廣泛使用，但它們也朝著更高程度的自動(dòng)化和智能化發(fā)展。近年來，具有代表性的新型機(jī)器人焊接技術(shù)不斷涌現(xiàn)。這些技術(shù)從生產(chǎn)效率、精度要求、可操作性、適應(yīng)性等方面展示了焊接機(jī)器人技術(shù)的未來發(fā)展趨勢(shì)。逐步從研發(fā)走向推廣應(yīng)用。由于機(jī)器人具有很高的重復(fù)性，只需給定參數(shù)，就可以地按照指令移動(dòng)，因此機(jī)器人焊接產(chǎn)品周期清晰，便于控制產(chǎn)品輸出。
(1)機(jī)器人示教再現(xiàn)和離線編程技術(shù)？目前，工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用的焊接機(jī)器人大多是基于示教再現(xiàn)或離線編程來實(shí)現(xiàn)焊接操作，通過一定的傳感技術(shù)可以滿足自動(dòng)化生產(chǎn)的基本要求。但是，他們的智能還有很大的發(fā)展空間，包括易于實(shí)現(xiàn)的教學(xué)、焊接路徑的自主規(guī)劃、焊接任務(wù)過程參數(shù)的自動(dòng)生成、直觀易用的人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)、虛擬現(xiàn)實(shí)焊接工作站的離線編程等技術(shù)。

焊接機(jī)器人的應(yīng)用
焊接機(jī)器人的應(yīng)用應(yīng)嚴(yán)格控制零件的準(zhǔn)備質(zhì)量，提高焊接件的裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度都會(huì)影響焊縫跟蹤效果。零件的制造質(zhì)量和焊接件的裝配精度可以從以下幾個(gè)方面提高。(1)準(zhǔn)備焊接機(jī)器人的焊接工藝，嚴(yán)格規(guī)定零件尺寸、焊接坡口和裝配尺寸。一般零件和坡口尺寸公差控制在/-0.8毫米以內(nèi)，裝配尺寸誤差控制在/-1.5毫米以內(nèi)，焊縫氣孔和咬邊等焊接缺陷的概率可以大大降低。(2)使用精度更高的裝配工裝，提高焊接件的裝配精度。(3)焊縫應(yīng)清潔，無油污、鐵銹、焊渣、切渣等雜物。允許使用可焊性底漆。否則會(huì)影響引弧的成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊，點(diǎn)焊部分同時(shí)打磨，避免定位焊留下的渣殼或氣孔，從而避免電弧不穩(wěn)定甚至飛濺。4.焊接機(jī)器人對(duì)焊絲的要求機(jī)器人可以根據(jù)需要選擇桶形或盤形焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)選擇桶裝焊絲。但是，由于采用了筒狀焊絲，送絲軟管非常長(zhǎng)，阻力大，對(duì)焊絲的剛度要求高。當(dāng)使用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，焊絲表面的鍍銅會(huì)因摩擦而減少導(dǎo)管的內(nèi)部體積并脫落，高速送絲時(shí)阻力會(huì)增大。焊絲不能順利送出，導(dǎo)致抖動(dòng)、電弧不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量。垂直焊縫和近垂直焊縫選用C型焊鉗，水平焊縫和傾斜焊縫選用K型焊鉗。在嚴(yán)重情況下，機(jī)器人會(huì)因卡住而停止工作，因此焊絲導(dǎo)管應(yīng)及時(shí)清理。五、焊接機(jī)器人編程技巧(1)選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，焊走路徑l
(5)及時(shí)插入槍清洗程序。寫完一定長(zhǎng)度的焊接程序后，及時(shí)插入焊槍清洗程序，防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電噴嘴，保證焊槍的清洗，提高噴嘴的使用壽命，保證可靠的引弧，減少焊接飛濺。(6)一般來說，編程不能一步完成。只有在機(jī)器人焊接過程中不斷檢查和修改程序，并調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)，才能形成好的程序。