焊接機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)部件的磨損環(huán)境，發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)時(shí)維護(hù)或更換問(wèn)題，并提起螺母。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。

世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個(gè)軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。弧焊之所以能在弧焊機(jī)器人工作站中獲得如此廣泛的應(yīng)用，主要是因?yàn)闅獗Ｗo(hù)可隔絕空氣中氧氣、氮?dú)?、氫氣等?duì)電弧和熔池產(chǎn)生的不良影響，減少合金元素的燒損，以得到致密、質(zhì)量高且較為純凈的焊接接頭。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較?。ň窒抻跈C(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。

點(diǎn)焊機(jī)器人在汽車(chē)裝配線上的大規(guī)模應(yīng)用

提高了汽車(chē)裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量。同時(shí)，它還具有柔性焊接的特點(diǎn)，即只要改變程序，就可以在同一條生產(chǎn)線上組裝焊接不同的模型。采用機(jī)器人焊接工人只是用來(lái)裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來(lái)。據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，在我國(guó)，點(diǎn)焊機(jī)器人占焊接機(jī)器人總數(shù)的46%，主要應(yīng)用于汽車(chē)、農(nóng)業(yè)機(jī)械、摩托車(chē)等行業(yè)。汽車(chē)白車(chē)身裝配一般需要焊接4000-6000個(gè)焊接點(diǎn)。只有形成以機(jī)器人為核心的柔性焊接生產(chǎn)線，才能完成批量生產(chǎn)，滿足未來(lái)新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和多產(chǎn)品生產(chǎn)的發(fā)展要求。中國(guó)的焊接市場(chǎng)由外國(guó)主導(dǎo)。
焊鉗的開(kāi)度可根據(jù)工件情況調(diào)整。只要不發(fā)生碰撞或干擾，就可以盡量減小開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗的開(kāi)度和開(kāi)閉焊鉗所占用的時(shí)間。
焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅可以調(diào)節(jié)壓力，而且閉合時(shí)兩電極也要稍微閉合，以減少?zèng)_擊變形和噪聲。

這些焊接機(jī)器人有什么常見(jiàn)問(wèn)題嗎

機(jī)器人焊接采用氦-混合氣體保護(hù)焊。焊接過(guò)程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔

(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊槍時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題造成的。此時(shí)需要考慮焊槍中心點(diǎn)位置是否準(zhǔn)確，并進(jìn)行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則有必要檢查機(jī)器人各軸的零位并重新校準(zhǔn)以進(jìn)行校正。

(2) 咬邊可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或位置不正確造成的。通過(guò)適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)、焊槍姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置。

(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護(hù)不好，工件底漆太厚或保護(hù)氣體干燥不足，可作相應(yīng)調(diào)整。

(4) 飛濺過(guò)大可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分原因或焊絲延伸長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)所致。通過(guò)適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)，通過(guò)調(diào)整氣體比例混合器來(lái)調(diào)整混合氣體的比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個(gè)坑。在編程時(shí)，可以在工作步驟中加入彈坑功能來(lái)填充彈坑。

(1) 有人。可能是由于工件裝配偏差或焊槍TCP不準(zhǔn)確所致。檢查焊槍的裝配或TCP是否正確。

(2) 電弧失效時(shí)，不允許引弧?？赡苁怯捎诤附z不與工件接觸或工藝參數(shù)太小，可以手動(dòng)送絲，可以調(diào)整焊槍與焊縫的距離，也可以適當(dāng)調(diào)整工藝參數(shù)。

(3) 保護(hù)氣體監(jiān)測(cè)報(bào)警。如果冷卻水或保護(hù)氣體供應(yīng)出現(xiàn)故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。