自動(dòng)焊接機(jī)器人編程技巧

近20年來(lái)，隨著數(shù)字化、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)的發(fā)展，以及對(duì)焊接質(zhì)量的高度重視，自動(dòng)焊接已發(fā)展成為一種先進(jìn)的制造技術(shù)。自動(dòng)焊接設(shè)備在各行各業(yè)的應(yīng)用中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，其應(yīng)用范圍正在迅速擴(kuò)大。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，焊接過(guò)程的機(jī)械化和自動(dòng)化是焊接機(jī)械制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。實(shí)際上這時(shí)變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個(gè)軸，或更多。

自動(dòng)焊接設(shè)備|自動(dòng)焊接機(jī)器人：

(1) 焊槍的空間過(guò)渡要求運(yùn)動(dòng)軌跡短、平穩(wěn)、安全。

(2) 選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形和焊槍路徑長(zhǎng)度來(lái)確定焊接順序。

(3) 為了獲得佳的焊接參數(shù)，制作了焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定的工作試樣。

(4) 一般來(lái)說(shuō)，程序不能一步完成。在機(jī)器人焊接過(guò)程中，只有不斷地檢查和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)，才能形成良好的程序。

(5) 及時(shí)插入槍清洗程序。焊接工藝寫好一定長(zhǎng)度后，應(yīng)及時(shí)插入焊槍清洗程序，防止焊接飛濺物堵塞焊槍和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高焊槍的使用壽命，保證可靠引弧，減少焊接飛濺。

(6) 采用合理的位置、焊槍姿態(tài)和焊槍相對(duì)于接頭的位置。工件固定在上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，編程時(shí)需要連續(xù)調(diào)整，使焊縫按焊接順序逐個(gè)達(dá)到水平位置。同時(shí)，應(yīng)連續(xù)調(diào)整機(jī)器人各軸的位置，合理確定焊槍相對(duì)于接頭的位置、角度和伸出長(zhǎng)度。工件位置確定后，必須通過(guò)編程人員的眼睛觀察焊槍相對(duì)于接頭的位置，這很困難。配備傳感器和電子檢測(cè)線，自動(dòng)引導(dǎo)和跟蹤焊縫軌跡，對(duì)主要焊接參數(shù)進(jìn)行閉環(huán)反饋控制。這就要求程序員善于總結(jié)和積累經(jīng)驗(yàn)。

焊接機(jī)器人操作機(jī)以及廠家介紹

機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。例如，關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié) 模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。

通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。 探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比。例如，以德國(guó)KUKA公司為代表的機(jī)器人公司，已將機(jī) 器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用，大大提高 了機(jī)器人的性能。箱體焊接機(jī)器人工作站由弧焊機(jī)器人、焊接電源、焊槍送絲機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。

焊接機(jī)器人是機(jī)電一體化的高科技產(chǎn)品

依靠企業(yè)自身的能力是不夠的。要求政府給予機(jī)器人制造企業(yè)和使用國(guó)產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)一定的政策和財(cái)政支持，以加快國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在中國(guó)的發(fā)展。
性能特征:
(1)外部光路通過(guò)光纖傳輸，密封性好，安全可靠。
(2)焊接靈活，適用性廣。它可以自動(dòng)焊接幾乎所有的鈑金產(chǎn)品。
(3)產(chǎn)品轉(zhuǎn)換非常方便，幾乎沒有轉(zhuǎn)換暫停時(shí)間。
(4)焊接牢固，焊縫美觀，無(wú)高溫變色和焊渣飛濺現(xiàn)象。所以焊接一般分為兩個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)是控制系統(tǒng)一個(gè)是操作系統(tǒng)，兩者密切相連不可分割。
(5)安全保護(hù)齊全。
(6)主要配備光纖傳導(dǎo)YAG激光器和六軸機(jī)器人、保護(hù)性吹氣系統(tǒng)、聚焦紅光指示系統(tǒng)、提取凈化系統(tǒng)、安全防護(hù)護(hù)欄和獨(dú)立控制柜。的焊接質(zhì)量，廚房用具、五金等產(chǎn)品的全自動(dòng)激光焊接